Pengujian Rangkaian Penyearah Robot penerima tamu
Tabel 4.11. Perbandingan program utama dengan pengukuran IO yang digunakan
IO Kondisi
Program Hasil Pengukuran Volt
PinA.0 PinA.0
1 4,89
PinC.4 PinC.4
1 4,89
PortC.5 PortC.5
1 4,89
PortC.6 PortC.6
1 4,89
PortC.7 PortC.7
1 4,89
Berdasarkan tabel 4.11, hasil pengukuran pada port yang digunakan telah sesuai dengan listing program. Jika port pada program diberi logika high, maka nilai pada port
tersebut akan berlogika high atau 5 volt. Sebaliknya, jika port pada program diberi logika low, maka nilai pada port tersebut akan berlogika low atau 0 volt. Tabel 4.12 menunjukkan
pengujian program utama saat robot mendeteksi 2 orang manusia dengan jarak yang berbeda. Simbol
√ merupakan kondisi robot melakukan pergerakan dan simbol x merupakan kondisi robot tidak melakukan pergerakan. Sedangkan simbol P merupakan pergerakan tangan dan
kepala robot dalam menyapa manusia. Simbol P1 untuk pergerakan pada tangan kanan dan kepala, P2 untuk pergerakan kedua tangan dan P3 untuk pergerakan pada tangan kiri dan
kepala robot.
Tabel 4.12 Pengujian program utama dengan robot mendeteksi 2 orang manusia
Jumlah Manusia
Sensor Ultrasonik Pergerakan Robot
Data S1
cm Data
S2 cm
Data S3
cm P1
P2 P3
2 Orang
156 157
311 √
x x
2 Orang
195
310
151
√ x
x 2 Orang
312 200
156 x
√ x
2 Orang 312
157 156
x √
x 2 Orang
312 250
156 x
x √
2 Orang 312
250 156
x x
√
Berdasarkan tabel 4.12, robot dapat melakukan pengecekan sensor ultrasonik dalam mendeteksi 2 orang manusia dan melakukan pergerakan sesuai dengan instruksi yang terdapat
pada program dengan baik. Jika robot mendeteksi 2 orang manusia, maka instruksi yang didahulukan adalah mengecek kondisi sensor ultrasonik S1. Jika sensor ultrasonik S1
mendeteksi jarak kurang dari 200cm, maka robot akan melakukan pergerakan pada tangan kanan dan kepala. Sedangkan jika sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak lebih dari 200cm,
maka mikrokontroler akan melakukan pengecekan pada sensor ultrasonik S2. Jika sensor ultrasonik S2 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, maka robot akan melakukan pergerakan
untuk kedua tangan. Sedangkan jika sensor ultrasonik S2 mendeteksi jarak lebih dari 200cm, maka mikrokontroler akan melakukan pengecekan untuk sensor ultrasonik S3. Jika sensor
ultrasonik S3 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, maka robot akan melakukan pergerakan untuk tangan kiri dan kepala.