Pengujian Rangkaian Penyearah Robot penerima tamu

Tabel 4.11. Perbandingan program utama dengan pengukuran IO yang digunakan IO Kondisi Program Hasil Pengukuran Volt PinA.0 PinA.0 1 4,89 PinC.4 PinC.4 1 4,89 PortC.5 PortC.5 1 4,89 PortC.6 PortC.6 1 4,89 PortC.7 PortC.7 1 4,89 Berdasarkan tabel 4.11, hasil pengukuran pada port yang digunakan telah sesuai dengan listing program. Jika port pada program diberi logika high, maka nilai pada port tersebut akan berlogika high atau 5 volt. Sebaliknya, jika port pada program diberi logika low, maka nilai pada port tersebut akan berlogika low atau 0 volt. Tabel 4.12 menunjukkan pengujian program utama saat robot mendeteksi 2 orang manusia dengan jarak yang berbeda. Simbol √ merupakan kondisi robot melakukan pergerakan dan simbol x merupakan kondisi robot tidak melakukan pergerakan. Sedangkan simbol P merupakan pergerakan tangan dan kepala robot dalam menyapa manusia. Simbol P1 untuk pergerakan pada tangan kanan dan kepala, P2 untuk pergerakan kedua tangan dan P3 untuk pergerakan pada tangan kiri dan kepala robot. Tabel 4.12 Pengujian program utama dengan robot mendeteksi 2 orang manusia Jumlah Manusia Sensor Ultrasonik Pergerakan Robot Data S1 cm Data S2 cm Data S3 cm P1 P2 P3 2 Orang 156 157 311 √ x x 2 Orang 195 310 151 √ x x 2 Orang 312 200 156 x √ x 2 Orang 312 157 156 x √ x 2 Orang 312 250 156 x x √ 2 Orang 312 250 156 x x √ Berdasarkan tabel 4.12, robot dapat melakukan pengecekan sensor ultrasonik dalam mendeteksi 2 orang manusia dan melakukan pergerakan sesuai dengan instruksi yang terdapat pada program dengan baik. Jika robot mendeteksi 2 orang manusia, maka instruksi yang didahulukan adalah mengecek kondisi sensor ultrasonik S1. Jika sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, maka robot akan melakukan pergerakan pada tangan kanan dan kepala. Sedangkan jika sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak lebih dari 200cm, maka mikrokontroler akan melakukan pengecekan pada sensor ultrasonik S2. Jika sensor ultrasonik S2 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, maka robot akan melakukan pergerakan untuk kedua tangan. Sedangkan jika sensor ultrasonik S2 mendeteksi jarak lebih dari 200cm, maka mikrokontroler akan melakukan pengecekan untuk sensor ultrasonik S3. Jika sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, maka robot akan melakukan pergerakan untuk tangan kiri dan kepala.

4.9.2. Program Sensor Ultrasonik

Listing program sensor ultrasonik ditunjukkan pada gambar 4.25. Program sensor ultrasonik ini berfungsi untuk mendeteksi jarak antara robot dengan manusia. Program sensor ultrasonik akan dieksekusi saat sensor PIR mendeteksi gerakan manusia. Gambar 4.25. Listing program sensor ultrasonik Berdasarkan gambar 4.25, mikrokontroler memberikan logika low ke sensor ultrasonik S1 kemudian mikrokontroler akan menghitung berapa lama perubahan dari logika high ke low. Lama waktu tersebut akan dikalikan dengan cepat rambat gelombang yaitu 0.034442 dan hasilnya dibagi dua. Hasiln tersebut akan disimpan pada variabel S1. Untuk sensor ultrasonik S2 dan S3 caranya sama dengan S1, yang membedakan hanya pada penggunaan port dan variabel yang digunakan.

4.9.3. Program Utama Mikrokontroler B

Listing program utama mikrokontroler B ditunjukkan pada gambar 4.26. Program utama akan dieksekusi pada saat user menekan tombol ON pada robot. Jika pinB.7 berlogika high , maka mikrokontroler akan mengerjakan fungsi “Kanan_Kepala” atau melakukan pergerakan pada tangan kanan dan kepala robot. Jika pinB.6 berlogika high, maka mikrokontroler akan mengerjakan fungsi “Kanan_Kiri” atau melakukan pergerakan pada kedua tangan robot. Sedangkan jika pinB.5 berlogika high, maka mikrokontroler akan mengerjakan fungsi “Kiri_Kepala” atau melakukan pergerakan pada tangan kiri dan kepala robot. Jika pinB.7, pinB.6 dan pinB.5 berlogika low, maka robot tidak akan melakukan pergerakan. Gambar 4.26. Listing program utama B