Perancangan Rangkaian Relay Motor Servo

Gambar 3.17. Skematik sensor ultrasonik Mikrokontroler dirancang untuk memicu sensor PING. Sensor PING akan aktif ketika mikrokontroler mengirimkan pulsa trigger pulsa hight out selama 5µs. Setelah memperoleh pulsa tersebut sensor akan memulai pengukuran jarak. Pada saat memancarkan sinyal, sensor PING akan mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG dan pada saat menerima pantulan, sensor PING akan memberikan output low pada pin SIG. Gelombang ultrasonik yang dipancarkan dengan kecepatan 344.424mdetik atau 1cm setiap 29.034µs, akan mengenai manusia dan memantulkan kembali ke sensor. Lebar pulsa high t IN akan sesuai dengan lama waktu yang ditempuh gelombang ultrasonik untuk 2 kali jarak objek. Selanjutnya mikrokontroler akan mengukur lebar pulsa high t IN dan mengkonversi kebentuk jarak berdasarkan persamaan 2.4. Dalam perancangan ini untuk menentukan lebar pulsa tersebut menggunakan fungsi delay pada mikrokontroler. Pada saat pin SIG berlogika high, mikrokontroler akan mencacah naik sampai pin SIG berlogika low. Jika pin SIG berlogika low, maka mikrokontroler akan menghentikan proses pencacahan. Nilai cacahan ini akan digunakan sebagai nilai lebar pulsa. Salah satu contoh perhitungan lebar pulsa untuk jarak 2 meter, ditunjukkan sebagai berikut: Jarak = ∗0,034442 2 dalam cm 200 = ∗0,034442 2 400 = ∗ 0,034442 400 0,034442 = Lebar pulsa = 11613,72743 Hasil Pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik ditunjukkan pada tabel 3.3 dan pola radiasi sensor PIR ditunjukkan pada gambar 3.18. Gambar 3.18. Pola radiasi sensor ultrasonik Tabel 3.3. Data Percobaan Sensor Ultrasonik No Jarak Sebenarnya cm Sudut Pengukuran Sensor Ultrasonik cm 1 10 70 302,2 2 50 302,2 3 100 302,2 4 150 302,2 5 200 302,2 6 250 302,2 7 10 70 dan 110 10,1 8 50 50,9 9 100 101,3 10 150 151,4 11 200 201,5 12 10 110 302,2 13 50 302,2 14 100 302,2 15 150 302,2 16 200 302,2 17 250 302,2

3.2.11. Perancangan Sistem Minimum Mikrokontroler ATmega8535

Rangkaian sistem minimum berfungsi sebagai IO untuk mengolah data dari sensor PIR dan ultrasonik dan mengontrol sudut putar motor servo yang telah diprogram. Mikrokontroler membutuhkan sistem minimum yang terdiri dari rangkaian eksternal yaitu, rangkaian osilator dan rangkaian reset. Rangkaian osilator ditunjukkan pada gambar 3.19. Perancangan rangkaian osilator menggunakan kristal dengan frekuensi 12Mhz dan menggunakan kapasitor 22pF datasheet pada pin XTAL 1 dan XTAL 2 di mikrokontroler. Gambar 3.19. Rangkaian osilator ATmega8535 Gambar 3.20 menunjukkan rangkaian reset mikrokontroler ATmega8535. Rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler diulang dari awal. Jika tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika rendah, sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Pada perancangan rangkaian reset digunakan resistor sebesar 10kΩ dan kapasitor sebesar 10µF berdasarkan gambar 2.2. Gambar 3.20. Rangkaian reset ATmega8535 Perancangan pengunaan port sebagai input dan output pada mikrokontroler disesuaikan dengan kebutuhan. Port yang akan digunakan adalah port A, port B dan port