Perancangan Rangkaian Relay Motor Servo
Gambar 3.17. Skematik sensor ultrasonik
Mikrokontroler dirancang untuk memicu sensor PING. Sensor PING akan aktif ketika mikrokontroler mengirimkan pulsa trigger pulsa hight
out
selama 5µs. Setelah memperoleh pulsa tersebut sensor akan memulai pengukuran jarak. Pada saat
memancarkan sinyal, sensor PING akan mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG dan pada saat menerima pantulan, sensor PING akan memberikan output low pada pin SIG.
Gelombang ultrasonik yang dipancarkan dengan kecepatan 344.424mdetik atau 1cm setiap 29.034µs, akan mengenai manusia dan memantulkan kembali ke sensor. Lebar
pulsa high t
IN
akan sesuai dengan lama waktu yang ditempuh gelombang ultrasonik untuk 2 kali jarak objek. Selanjutnya mikrokontroler akan mengukur lebar pulsa high t
IN
dan mengkonversi kebentuk jarak berdasarkan persamaan 2.4. Dalam perancangan ini untuk
menentukan lebar pulsa tersebut menggunakan fungsi delay pada mikrokontroler. Pada saat pin SIG berlogika high, mikrokontroler akan mencacah naik sampai pin SIG berlogika
low. Jika pin SIG berlogika low, maka mikrokontroler akan menghentikan proses pencacahan. Nilai cacahan ini akan digunakan sebagai nilai lebar pulsa. Salah satu contoh
perhitungan lebar pulsa untuk jarak 2 meter, ditunjukkan sebagai berikut:
Jarak =
∗0,034442 2
dalam cm 200 =
∗0,034442 2
400 = ∗ 0,034442
400 0,034442
= Lebar pulsa =
11613,72743
Hasil Pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik ditunjukkan pada tabel 3.3 dan pola radiasi sensor PIR ditunjukkan pada gambar 3.18.
Gambar 3.18. Pola radiasi sensor ultrasonik Tabel 3.3. Data Percobaan Sensor Ultrasonik
No Jarak Sebenarnya cm
Sudut Pengukuran Sensor Ultrasonik cm
1 10
70 302,2
2 50
302,2 3
100 302,2
4 150
302,2 5
200 302,2
6 250
302,2 7
10
70 dan
110 10,1
8 50
50,9 9
100 101,3
10 150
151,4 11
200 201,5
12 10
110 302,2
13 50
302,2 14
100 302,2
15 150
302,2 16
200 302,2
17 250
302,2