Pergerakan Tangan Kanan dan Kepala Robot Pergerakan Tangan Kiri dan Kepala Robot

Tabel 4.8. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik Jarak Sebenarnya cm Rata-rata Pengukuran Sensor Ultrasonik cm S1 S2 S3 25 26,5 26,4 26,3 50 52,4 52,4 52,8 75 76,6 76,5 76,8 100 106,2 105,8 106,6 125 127,2 127 127,9 150 156,1 155,6 156,5 175 178,4 178 178,4 200 208,1 207,8 208,9 225 228,5 228,1 228,1 250 257,1 256,6 256,9 275 278,1 277,9 278,1 300 312,3 310,9 311,8 Berdasarkan tabel 4.8, hasil pengujian sensor ultrasonik, terdapat error antara jarak sebenarnya dengan jarak yang terdeteksi oleh sensor. Pada tugas akhir ini, jarak yang digunakan sebagai batas maksimal untuk pendeteksian manusia adalah 200cm, sehingga dilakukan perhitungan error untuk jarak tersebut. Perhitungan persentase error yang terjadi pada pengujian sensor ultrasonik dilakukan sebagai berikut: Perhitungan persentase error sensor ultrasonik S1 : = − − 100 = 208,1 − 200 200 100 = 4,05 Perhitungan persentase error sensor ultrasonik S2 : = − − 100 = 207,8 − 200 200 100 = 3,9 Perhitungan persentase error sensor ultrasonik S3 : = − − 100 = 208,9 − 200 200 100 = 4,45 Nilai 208 digunakan sebagai batasan maksimal untuk pengujian jarak antara robot dengan manusia. Nilai tersebut diperoleh dari hasil pembulatan nilai rata-rata untuk jarak 200cm pada sensor ultrasonik S1 dan S2. Sedangkan pada sensor ultrasonik S3 digunakan nilai 209 sebagai jarak maksimal yang berasal dari pembulatan nilai rata-rata yang diperoleh dari hasil pengujian sensor ultrasonik S3.

4.6. Pengujian Pergerakan Motor Servo Sebagai Pengerak Tangan dan

Kepala Robot Pengujian dilakukan dengan cara mengukur sudut putar pergerakan motor servo dalam proses mengerakkan tangan kanan, tangan kiri dan kepala robot. Pengujian dilakukan dengan menggunakan busur derajat. Gambar 4.14 menunjukkan hasil pengujian perubahan sudut putar motor servo untuk pergerakan tangan kanan dan kepala robot. Gambar 4.14. Pengujian sudut putar motor servo 1 Berdasarkan gambar 4.14, kondisi awal motor servo 1 berada pada sudut 90 kemudian motor servo 1 diberi nilai OCR sebesar 45 sehingga motor servo 1 dapat bergerak searah jarum jam dengan perubahan sudut 45 sehingga motor servo 1 berada pada sudut 135 . a b Gambar 4.15. Pengujian sudut putar motor servo 3 Berdasarkan gambar 4.15 a, kondisi awal motor servo 3 berada pada sudut 180 . Jika motor servo 3 diberi nilai OCR sebesar 94, maka motor servo 3 bergerak berlawanan arah jarum jam dengan perubahan sudut sebesar 90 . Namun hal tersebut berbeda dengan hasil yang ditunjukkan saat motor servo sudah terpasang pada badan robot seperti ditunjukkan pada gambar 4.15 b. Motor servo 3 seharusnya bergerak 90 , ternyata dari hasil pengujian motor servo 3 bergerak 89 . Hal ini disebabkan karena adanya beban pada motor servo 3, namun beban tersebut tidak berpengaruh pada pergerakan secara keseluruhan. a b Gambar 4.16. Pengujian sudut putar motor servo 2