Pergerakan Tangan Kanan dan Kepala Robot Pergerakan Tangan Kiri dan Kepala Robot
Tabel 4.8. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik
Jarak Sebenarnya cm
Rata-rata Pengukuran Sensor Ultrasonik cm
S1 S2
S3
25 26,5
26,4 26,3
50 52,4
52,4 52,8
75 76,6
76,5 76,8
100 106,2
105,8 106,6
125 127,2
127 127,9
150 156,1
155,6 156,5
175 178,4
178 178,4
200 208,1
207,8 208,9
225 228,5
228,1 228,1
250 257,1
256,6 256,9
275 278,1
277,9 278,1
300 312,3
310,9 311,8
Berdasarkan tabel 4.8, hasil pengujian sensor ultrasonik, terdapat error antara jarak sebenarnya dengan jarak yang terdeteksi oleh sensor. Pada tugas akhir ini, jarak yang
digunakan sebagai batas maksimal untuk pendeteksian manusia adalah 200cm, sehingga dilakukan perhitungan error untuk jarak tersebut. Perhitungan persentase error yang terjadi
pada pengujian sensor ultrasonik dilakukan sebagai berikut: Perhitungan persentase error sensor ultrasonik S1 :
= −
− 100
= 208,1
− 200 200
100 = 4,05
Perhitungan persentase error sensor ultrasonik S2 : =
− −
100 =
207,8 − 200
200 100
= 3,9
Perhitungan persentase error sensor ultrasonik S3 :
= −
− 100
= 208,9
− 200 200
100 = 4,45
Nilai 208 digunakan sebagai batasan maksimal untuk pengujian jarak antara robot dengan manusia. Nilai tersebut diperoleh dari hasil pembulatan nilai rata-rata untuk jarak
200cm pada sensor ultrasonik S1 dan S2. Sedangkan pada sensor ultrasonik S3 digunakan nilai 209 sebagai jarak maksimal yang berasal dari pembulatan nilai rata-rata yang diperoleh
dari hasil pengujian sensor ultrasonik S3.