a b c Gambar 4.22. Rangkaian penyearah
Tabel 4.9. Hasil pengujian arus total dan tegangan output penyearah
Penyearah Tegangan
Output Tanpa Beban Volt
Tegangan Output
Beban Volt Arus Total
Ampere
5 Volt 4,99
4,89 0,205
6 Volt 5,91
5,1 2,99
12 Volt 11,95
11,90 0,11
Berdasarkan tabel 4.9, hasil pengukuran tegangan output rangkaian penyearah 5 volt, 6 volt dan 12 volt memiliki perbedaan dengan tegangan output pada saat tidak diberi beban dan
pada saat diberi beban. Tegangan output dari komponen IC LM7805 tanpa beban V
NL
adalah 4,99 volt, tetapi pada saat diberi beban V
L
hasil pengujian terukur adalah 4,89 volt. Beban yang digunakan adalah 3 buah sensor ultrasonik, 2 buah mikrokontroler, 1 buah LCD dan 1
buah sensor PIR. Pada penyearah 5 volt diperoleh tegangan regulasi sebesar: =
− 100
= 4,99
− 4,89 4,99
100 = 2,00
Berdasarkan perhitungan tegangan regulasi yang dilakukan pada penyearah 5 volt, diperoleh nilai sebesar 2,00. Hal tersebut tidak mempengaruhi kinerja sistem secara
keseluruhan dan kinerja mikrokontroler dikarenakan tegangan kerja dari mikrokontroler berkisar 4,5
– 5,5 volt.
Tegangan output dari komponen IC LM7806 tanpa beban V
NL
adalah 5,91 volt, tetapi pada saat diberi beban V
L
terukur sebesar 5,51 volt. Beban yang digunakan adalah 7 buah sensor motor servo. Pada penyearah 6 volt diperoleh tegangan regulasi sebesar:
= −
100 =
5,91 − 5,1
5,91 100
= 13,70 Berdasarkan perhitungan tegangan regulasi yang dilakukan pada penyearah 6 volt,
diperoleh nilai sebesar 13,70. Hal tersebut tidak mempengaruhi kinerja motor servo secara keseluruhan dikarenakan tegangan yang dibutuhkan untuk mengaktifkan motor servo berkisar
4,8 – 7 volt.
Sedangkan pada komponen IC LM 7812 tegangan output tanpa beban V
NL
adalah 11,95 volt, tetapi pada saat diberi beban V
L
terukur sebesar 11,90 volt. Beban yang digunakan adalah modul mp3 dan relay. Pada penyearah 12 volt diperoleh tegangan regulasi
sebesar: =
− 100
= 11,95
− 11,90 11,95
100 = 0,418
Berdasarkan perhitungan tegangan regulasi yang dilakukan pada penyearah 12 volt, diperoleh nilai sebesar 0,418. Hal tersebut tidak mempengaruhi kinerja sistem secara
keseluruhan.
4.8. Pengujian Rangkaian Relay
Pengujian rangkaian relay dilakukan dengan cara memberikan logika high atau 5 volt pada portC.0. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui fungsi transistor sebagai
saklar. Jika portC.0 diberi logika high, maka transistor akan aktif dan sebaliknya, jika portC.0
diberi logika low, maka transistor tidak aktif. Gambar 4.23 menunjukkan hasil perancangan relay. Hasil pengujian relay ditunjukkan pada Tabel 4.10.
Gambar 4.23. Rangkaian relay
Berdasarkan tabel 4.10 hasil pengujian rangkaian relay telah sesuai dengan yang di harapkan, relay akan aktif pada saat portC.0 diberi logika high dan sebaliknya tidak aktif saat
diberi logika low. Jika relay aktif, maka modul mp3 ON dan suara “hallo selamat datang” akan
terdengar dari speaker.
Tabel 4.10. Hasil pengujian relay
PortC.0 Relay
Modul Mp3
Tidak aktif Tidak aktif
1 Aktif
Aktif
4.9. Pembahasan Perangkat Lunak
Program yang terdapat pada mikrokontroler A terdiri dari program pengidentifikasi dan jarak manusia, sedangkan program yang terdapat pada mikrokontroler B terdiri dari program
pengendalian motor servo. Pada tugas akhir ini, software yang digunakan adalah CodeVision AVR Compiler.
4.9.1. Program Utama Mikrokontroler A
Listing program utama mikrokontroler A ditunjukkan pada gambar 4.24. Program utama akan dieksekusi pada saat user menekan tombol ON pada robot. Jika sensor PIR
mendeteksi gerakan manusia, maka tegangan output sensor akan berlogika high, kemudian mikrokontroler akan menampilkan tulisan pada LCD
“Ada orang”. Selanjutnya
mikrokontroler mengaktifkan sensor ultrasonik dan menampilkan data jarak yang terukur pada LCD.
Gambar 4.24. Listing program utama mikrokontroler A
Jika sensor ultrasonik bagian kanan S1 mendeteksi jarak kurang sama dengan 200cm, maka mikrokontroler akan memberikan logika high pada portC.7. Jika sensor
ultrasonik bagian tengah S2 mendeteksi jarak kurang sama dengan 200cm, maka mikrokontroler akan memberikan logika high pada portC.6. Jika sensor ultrasonik bagian kiri
S3 mendeteksi jarak kurang sama dengan 200cm, maka mikrokontroler akan memberikan logika high pada portC.5. Tegangan output dari portC.7, portC.6 dan portC.5 pada
mikrokontroler A tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input pada mikrokontroler B untuk menentukan pergerakan tangan yang dilakukan pada portB.7, portB.6 dan portB.5. Sedangkan
jika tidak ada yang mendeteksi jarak kurang sama dengan 200cm, maka mikrokontroler akan keluar dari subrutin dan kemudian melakukan pengecekan terhadap sensor PIR. Jika sensor
PIR tidak mendeteksi adanya manusia, maka pinA.0 berlogika low dan mikrokontroler akan menampilkan tulisan “Tidak Ada Orang” pada LCD. Tabel 4.11 menunjukkan hasil pengujian
port pada mikrokontroler yang digunakan. Pengujian dilakukan dengan mengukur tegangan output pada port.
Tabel 4.11. Perbandingan program utama dengan pengukuran IO yang digunakan
IO Kondisi
Program Hasil Pengukuran Volt
PinA.0 PinA.0
1 4,89
PinC.4 PinC.4
1 4,89
PortC.5 PortC.5
1 4,89
PortC.6 PortC.6
1 4,89
PortC.7 PortC.7
1 4,89
Berdasarkan tabel 4.11, hasil pengukuran pada port yang digunakan telah sesuai dengan listing program. Jika port pada program diberi logika high, maka nilai pada port
tersebut akan berlogika high atau 5 volt. Sebaliknya, jika port pada program diberi logika low, maka nilai pada port tersebut akan berlogika low atau 0 volt. Tabel 4.12 menunjukkan
pengujian program utama saat robot mendeteksi 2 orang manusia dengan jarak yang berbeda. Simbol
√ merupakan kondisi robot melakukan pergerakan dan simbol x merupakan kondisi robot tidak melakukan pergerakan. Sedangkan simbol P merupakan pergerakan tangan dan
kepala robot dalam menyapa manusia. Simbol P1 untuk pergerakan pada tangan kanan dan kepala, P2 untuk pergerakan kedua tangan dan P3 untuk pergerakan pada tangan kiri dan
kepala robot.
Tabel 4.12 Pengujian program utama dengan robot mendeteksi 2 orang manusia
Jumlah Manusia
Sensor Ultrasonik Pergerakan Robot
Data S1
cm Data
S2 cm
Data S3
cm P1
P2 P3
2 Orang
156 157
311 √
x x
2 Orang
195
310
151
√ x
x 2 Orang
312 200
156 x
√ x
2 Orang 312
157 156
x √
x 2 Orang
312 250
156 x
x √
2 Orang 312
250 156
x x
√
Berdasarkan tabel 4.12, robot dapat melakukan pengecekan sensor ultrasonik dalam mendeteksi 2 orang manusia dan melakukan pergerakan sesuai dengan instruksi yang terdapat
