Proses Pergerakan Tangan Kiri

3 = 1239µ Pada perhitungan nilai minimal C 3 diperoleh sebesar 1239µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C 3 sebesar 2200µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C 3 sebesar 2200µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C 3 sebesar 2200µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 1,312V. Penentuan nilai kapasitor C 4 yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7805T. Pada penyearah 5V DC , digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor R 2 sebagai berikut : 2 = − � � � 2 = 5 − 1,5 10 10 −3 = 350 Ω Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 5V DC V OUT , tegangan minimal LED sebesar 1,5V DC V MIN LED dan arus minimal LED sebesar 10m � � . Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor R 2 sebesar 350Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor R 2 sebesar 330Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar 10,6 . LED akan menyala karena arus minimal yang dibutuhkan LED adalah 10mA. Pada penyearah 6V DC , tegangan AC 220 volt diturunkan terlebih dahulu melalui trafo 5A menjadi 15V AC . Tegangan 15V AC tersebut kemudian diserahkan oleh dioda bridge, sehingga menghasilkan gelombang penuh. Penyearah 6V DC menggunakan rangkaian current booster dengan konfigurasi feedback pair yang berfungsi untuk memperbesar arus output, tegangan output 6V DC akan digunakan untuk mencatu motor servo. Pada rangkaian ini digunakan transistor TIP2955 dan TIP3055 sebagai penguat arus dan regulator LM7806T sebagai penurun tegangan menjadi 6V DC . Rangkaian catu daya 6V DC ditunjukkan pada gambar 3.11. Gambar 3.11. Rangkaian catu daya 6 volt Pada perancangan ini, arus regulator LM7806T dibatasi sebesar 100mA. Satu buah motor servo membutuhkan arus 410mA. Rangkaian current booster dengan konfigurasi feedback pair akan mendrive 7 buah motor servo, dengan demikian arus yang harus di drive sebesar 7x410mA=2870mA. Berdasarkan persamaan 2.12 dapat diketahui nilai resistor R 1 yang dibutuhkan, berikut perhitungannya : V R1 = = 0,7 R 1 = 0,7 100 10 −3 = 7Ω I C = 2870 − 100 = 2770mA IC = � + 1 ∗ � 2 I Bq2 = � �+1 = 2770 35+1 = 76mA I Cq2 = � 2 = � ∗ � 1 I Bq1 = � 2 � = 76 35 = 2,17mA Pada perhitungan nilai resistor R 1 diperoleh sebesar 7Ω, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai resistor R 1 sebesar 7,5Ω yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 6V DC , dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 15V AC V M , arus maksimal yang