Proses Pergerakan Tangan Kiri
3
= 1239µ Pada perhitungan nilai minimal C
3
diperoleh sebesar 1239µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C
3
sebesar 2200µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C
3
sebesar 2200µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C
3
sebesar 2200µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 1,312V. Penentuan nilai kapasitor C
4
yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7805T.
Pada penyearah 5V
DC
, digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor R
2
sebagai berikut :
2
= −
�
�
� 2
= 5
− 1,5 10 10
−3
= 350 Ω
Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 5V
DC
V
OUT
, tegangan minimal LED sebesar 1,5V
DC
V
MIN LED
dan arus minimal LED sebesar 10m �
�
. Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor R
2
sebesar 350Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor R
2
sebesar 330Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar
10,6 . LED akan menyala karena arus minimal yang
dibutuhkan LED adalah 10mA. Pada penyearah 6V
DC
, tegangan AC 220 volt diturunkan terlebih dahulu melalui trafo 5A menjadi 15V
AC
. Tegangan 15V
AC
tersebut kemudian diserahkan oleh dioda bridge, sehingga menghasilkan gelombang penuh. Penyearah 6V
DC
menggunakan rangkaian current booster dengan konfigurasi feedback pair yang berfungsi untuk
memperbesar arus output, tegangan output 6V
DC
akan digunakan untuk mencatu motor servo. Pada rangkaian ini digunakan transistor TIP2955 dan TIP3055 sebagai penguat arus
dan regulator LM7806T sebagai penurun tegangan menjadi 6V
DC
. Rangkaian catu daya 6V
DC
ditunjukkan pada gambar 3.11.
Gambar 3.11. Rangkaian catu daya 6 volt
Pada perancangan ini, arus regulator LM7806T dibatasi sebesar 100mA. Satu buah motor servo membutuhkan arus 410mA. Rangkaian current booster dengan konfigurasi
feedback pair akan mendrive 7 buah motor servo, dengan demikian arus yang harus di drive sebesar 7x410mA=2870mA. Berdasarkan persamaan 2.12 dapat diketahui nilai
resistor R
1
yang dibutuhkan, berikut perhitungannya :
V
R1
= = 0,7
R
1
=
0,7 100 10
−3
= 7Ω I
C
= 2870
− 100 = 2770mA
IC = � + 1 ∗ �
2
I
Bq2
=
� �+1
=
2770 35+1
= 76mA I
Cq2
= �
2
= � ∗ �
1
I
Bq1
=
�
2
�
=
76 35
= 2,17mA
Pada perhitungan nilai resistor R
1
diperoleh sebesar 7Ω, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai resistor R
1
sebesar 7,5Ω yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran.
Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 6V
DC
, dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 15V
AC
V
M
, arus maksimal yang