3.2. Perancangan Perangkat Keras
3.2.1. Desain Mekanik Robot
Perancangan kerangka robot ditunjukkan pada gambar 3.2, 3.3, 3.4, 3.5 dan 3.6. Bahan yang digunakan adalah acrylic. Dimensi robot yang akan didesain adalah 30cm x
20cm x 60cm.
Gambar 3.2. Robot tampak depan
Gambar 3.3. Robot tampak belakang
Gambar 3.4. Robot tampak atas
Gambar 3.5. Robot tampak samping kanan
Gambar 3.6. Robot tampak samping kiri
3.2.2. Proses Pergerakan Tangan Kanan
Proses pergerakan tangan kanan ditunjukkan pada gambar 3.7. Gambar 3.7 a menunjukkan kondisi tangan kanan robot sebelum melakukan pergerakan. Kondisi ini
merupakan kondisi awal sebelum robot mendeteksi keberadaan manusia. Setelah sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian kiri mendeteksi jarak
kurang dari 2 meter, motor servo1 akan bergerak dengan sudut 45 atau kepala robot
bergerak ke kiri. Selanjutnya lengan kanan2 akan terangkat dengan sudut 90 oleh motor
servo6 seperti pada gambar 3.7 b. Gambar 3.7 c menunjukkan pergerakan lengan kanan1 dengan sudut 90
oleh motor servo5. Pada kondisi ini, robot telah siap melambaikan telapak tangan kanan. Proses
selanjutnya robot akan melambaikan telapak tangan kanan dengan perubahan sudut 45 ke
arah kanan dan kiri. Proses melambaikan telapak tangan kanan robot ditunjukkan pada gambar 3.7 d dan e. Selama proses melambaikan tangan modul mp3 akan aktif dan
me ngeluarkan suara “hallo selamat datang” melalui speaker.
a b
c d e
Gambar 3.7. Proses pergerakan tangan kanan
3.2.3. Proses Pergerakan Tangan Kiri
Proses pergerakan tangan kiri ditunjukkan pada gambar 3.8. Prinsip kerja dari proses pergerakan tangan kiri pada dasarnya sama dengan proses pergerakan tangan kanan.
Hal yang membedakan kedua proses tersebut adalah pada proses pergerakan tangan kiri, kepala robot akan bergerak ke arah kanan. Pada proses ini, tangan robot akan mulai bekerja
setelah sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian kanan mendeteksi jarak kurang dari 2 meter. Hal lain yang membedakan kedua proses tersebut
adalah peletakan, penamaan dan motor servo yang digunakan.
a b
c d e
Gambar 3.8. Proses pergerakan tangan kiri
3.2.4. Proses Pergerakan Tangan Kanan dan Kiri
Proses pergerakan tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 3.9. Prinsip kerja dari proses pergerakan kedua tangan tersebut akan dilakukan pada saat sensor PIR
mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian tengah mendeteksi jarak kurang dari 2 meter. Pada proses ini, pergerakan tangan kanan dan kiri dilakukan secara
bersamaan dan motor servo1 pada bagian kepala tidak melakukan pergerakan sehingga kepala robot tetap menghadap kedepan.
a b
c d f
Gambar 3.9. Proses pergerakan tangan kanan dan kiri