IC Regulator Feedback Pair Filter Kapasitor

3.2. Perancangan Perangkat Keras

3.2.1. Desain Mekanik Robot

Perancangan kerangka robot ditunjukkan pada gambar 3.2, 3.3, 3.4, 3.5 dan 3.6. Bahan yang digunakan adalah acrylic. Dimensi robot yang akan didesain adalah 30cm x 20cm x 60cm. Gambar 3.2. Robot tampak depan Gambar 3.3. Robot tampak belakang Gambar 3.4. Robot tampak atas Gambar 3.5. Robot tampak samping kanan Gambar 3.6. Robot tampak samping kiri

3.2.2. Proses Pergerakan Tangan Kanan

Proses pergerakan tangan kanan ditunjukkan pada gambar 3.7. Gambar 3.7 a menunjukkan kondisi tangan kanan robot sebelum melakukan pergerakan. Kondisi ini merupakan kondisi awal sebelum robot mendeteksi keberadaan manusia. Setelah sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian kiri mendeteksi jarak kurang dari 2 meter, motor servo1 akan bergerak dengan sudut 45 atau kepala robot bergerak ke kiri. Selanjutnya lengan kanan2 akan terangkat dengan sudut 90 oleh motor servo6 seperti pada gambar 3.7 b. Gambar 3.7 c menunjukkan pergerakan lengan kanan1 dengan sudut 90 oleh motor servo5. Pada kondisi ini, robot telah siap melambaikan telapak tangan kanan. Proses selanjutnya robot akan melambaikan telapak tangan kanan dengan perubahan sudut 45 ke arah kanan dan kiri. Proses melambaikan telapak tangan kanan robot ditunjukkan pada gambar 3.7 d dan e. Selama proses melambaikan tangan modul mp3 akan aktif dan me ngeluarkan suara “hallo selamat datang” melalui speaker. a b c d e Gambar 3.7. Proses pergerakan tangan kanan

3.2.3. Proses Pergerakan Tangan Kiri

Proses pergerakan tangan kiri ditunjukkan pada gambar 3.8. Prinsip kerja dari proses pergerakan tangan kiri pada dasarnya sama dengan proses pergerakan tangan kanan. Hal yang membedakan kedua proses tersebut adalah pada proses pergerakan tangan kiri, kepala robot akan bergerak ke arah kanan. Pada proses ini, tangan robot akan mulai bekerja setelah sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian kanan mendeteksi jarak kurang dari 2 meter. Hal lain yang membedakan kedua proses tersebut adalah peletakan, penamaan dan motor servo yang digunakan. a b c d e Gambar 3.8. Proses pergerakan tangan kiri

3.2.4. Proses Pergerakan Tangan Kanan dan Kiri

Proses pergerakan tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 3.9. Prinsip kerja dari proses pergerakan kedua tangan tersebut akan dilakukan pada saat sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian tengah mendeteksi jarak kurang dari 2 meter. Pada proses ini, pergerakan tangan kanan dan kiri dilakukan secara bersamaan dan motor servo1 pada bagian kepala tidak melakukan pergerakan sehingga kepala robot tetap menghadap kedepan. a b c d f Gambar 3.9. Proses pergerakan tangan kanan dan kiri