Pengujian Sensor PIR Pengujian Sensor Ultrasonik

Berdasarkan gambar 4.18, kondisi awal motor servo 1 berada pada sudut 90 kemudian motor servo 1 diberi nilai OCR sebesar 94 sehingga motor servo 1 dapat bergerak berlawanan arah dengan jarum jam dan perubahan sudut yang terjadi sebesar 45 sehingga motor servo 1 berada pada sudut 45 . a b Gambar 4.19. Pengujian sudut putar motor servo 6 Berdasarkan gambar 4.19 a, kondisi awal motor servo 6 berada pada sudut 0 . Jika motor servo 6 diberi nilai OCR sebesar 45, maka motor servo 6 bergerak searah jarum jam dengan perubahan sudut sebesar 90 . Namun hal tersebut berbeda dengan hasil yang ditunjukkan saat motor servo sudah terpasang pada badan robot seperti ditunjukkan pada gambar 4.19 b. Motor servo 6 seharusnya bergerak 90 , ternyata dari hasil pengujian motor servo 6 bergerak 88 . Hal ini disebabkan karena adanya beban pada motor servo 6, namun beban tersebut tidak berpengaruh pada pergerakan secara keseluruhan. a b Gambar 4.20. Pengujian sudut putar motor servo 5 Berdasarkan gambar 4.20 a, kondisi awal motor servo 5 berada pada sudut 0 . Jika motor servo 5 diberi nilai OCR sebesar 45, maka motor servo 5 bergerak searah jarum jam dengan perubahan sudut sebesar 90 . Namun hal tersebut berbeda dengan hasil yang ditunjukkan saat motor servo 5 sudah terpasang pada badan robot seperti ditunjukkan pada gambar 4.20 b. Motor servo 5 seharusnya bergerak 90 , ternyata dari hasil pengujian motor servo 5 bergerak 89 . Hal ini disebabkan karena adanya beban pada motor servo 5, namun beban tersebut tidak berpengaruh pada pergerakan secara keseluruhan. a b Gambar 4.21. Pengujian sudut putar motor servo 7 Berdasarkan gambar 4.21, kondisi awal motor servo 7 berada pada sudut 90 kemudian motor servo 7 diberi nilai OCR sebesar 45 sehingga motor servo 7 dapat bergerak searah dengan arah jarum jam dengan perubahan sudut 45 . Kemudian motor servo 7 diberi nilai OCR sebesar 94 sehingga motor servo 7 bergerak berlawanan arah jarum jam dengan perubahan sudut 90 sehingga motor servo 7 berada pada sudut 135 .

4.7. Pengujian Rangkaian Penyearah

Pengujian rangkaian penyearah 5, 6 dan 12 volt dilakukan dengan cara mengukur tegangan output penyearah menggunakan multimeter. Gambar 4.22 a menunjukkan hasil perancangan rangkaian penyearah 5 volt, sedangkan gambar 4.22 b menunjukkan hasil perancangan rangkaian penyearah 6 volt dan gambar 4.22 c untuk 12 volt. Tabel 4.9 menunjukkan hasil pengujian arus total, tegangan output penyearah tanpa beban dan menggunakan beban. a b c Gambar 4.22. Rangkaian penyearah Tabel 4.9. Hasil pengujian arus total dan tegangan output penyearah Penyearah Tegangan Output Tanpa Beban Volt Tegangan Output Beban Volt Arus Total Ampere 5 Volt 4,99 4,89 0,205 6 Volt 5,91 5,1 2,99 12 Volt 11,95 11,90 0,11 Berdasarkan tabel 4.9, hasil pengukuran tegangan output rangkaian penyearah 5 volt, 6 volt dan 12 volt memiliki perbedaan dengan tegangan output pada saat tidak diberi beban dan pada saat diberi beban. Tegangan output dari komponen IC LM7805 tanpa beban V NL adalah 4,99 volt, tetapi pada saat diberi beban V L hasil pengujian terukur adalah 4,89 volt. Beban yang digunakan adalah 3 buah sensor ultrasonik, 2 buah mikrokontroler, 1 buah LCD dan 1 buah sensor PIR. Pada penyearah 5 volt diperoleh tegangan regulasi sebesar: = − 100 = 4,99 − 4,89 4,99 100 = 2,00 Berdasarkan perhitungan tegangan regulasi yang dilakukan pada penyearah 5 volt, diperoleh nilai sebesar 2,00. Hal tersebut tidak mempengaruhi kinerja sistem secara keseluruhan dan kinerja mikrokontroler dikarenakan tegangan kerja dari mikrokontroler berkisar 4,5 – 5,5 volt.