Diagram Alir Tangan kiri dan Kepala

Gambar 4.7. Penyearah 5 volt Gambar 4.8. Penyearah 12 volt Gambar 4.9. Mikrokontroler A Gambar 4.10. Mikrokontroler B Pada perancangan tugas akhir ini menggunakan 1 buah mikrokontroler ATmega8535, namun pada hasil pembuatan tugas akhir ini menggunakan 2 buah mikrokontroler ATmega8535 yaitu mikrokontroler A dan B seperti ditunjukkan pada gambar 4.9. dan 4.10. Mikrokontroler A digunakan untuk mengontrol sensor PIR dan sensor ultrasonik serta menampilkan data pada LCD. Sedangkan mikrokontroler B digunakan untuk mengontrol relay dan motor servo. Rangkaian keseluruhan mikrokontroler A dan mikrokontroler B dapat dilihat pada lampiran L68 dan L69. Penggunaan 1 buah mikrokontroler menyebabkan sensor ultrasonik tidak bekerja dengan baik, oleh karena itu digunakan 2 buah mikrokontroler. Tabel perbandingan hasil antara menggunakan 1 buah mikrokontroler dan 2 buah mikrokontroler secara lengkap dapat dilihat pada tabel lampiran L41 – L64. Tabel 4.1 menunjukkan hasil perbandingan persentase error antara sensor ultrasonik dengan menggunakan 1 dan 2 buah mikrokontroler. Tabel 4.1. Hasil perbandingan persentase error pengukuran sensor ultrasonik dengan menggunakan 1 dan 2 buah mikrokontroler Jarak Sebenarnya cm Persentase Error Pengukuran Sensor Ultrasonik Menggunakan 1 buah Mikrokontroler Persentase Error Pengukuran Sensor Ultrasonik Menggunakan 2 buah Mikrokontroler S1 S2 S3 S1 S2 S3 25 0,684 0,748 0,752 0,06 0,056 0,052 50 0,776 0,806 0,824 0,048 0,048 0,056 75 0,7213 0,7053 0,721 0,0213 0,02 0,024 100 0,682 0,717 0,753 0,062 0,058 0,066 125 0,6296 0,6472 0,671 0,0176 0,016 0,023 150 0,6206 0,6386 0,656 0,0406 0,0373 0,043 175 0,612 0,6251 0,639 0,0194 0,0171 0,019 200 0,6215 0,627 0,629 0,0405 0,039 0,044 225 0,636 0,6382 0,654 0,0155 0,0137 0,013 250 0,6484 0,6604 0,675 0,0284 0,0264 0,027 275 0,6538 0,6618 0,667 0,0112 0,0105 0,011 300 0,5933 0,5993 0,604 0,041 0,0363 0,039 ∑ 7,8785 8,0739 8,245 0,4055 0,3783 0,417 Berdasarkan tabel 4.1, jumlah hasil persentase error pengukuran sensor ultrasonik menunjukkan hasil yang berbeda. Jika menggunakan 1 buah mikrokontroler, maka error yang terjadi cukup besar, sedangkan jika menggunakan 2 buah mikrokontoler, maka error yang terjadi relatif lebih kecil. Berikut salah satu contoh perhitungan jumlah persentase error rata- rata menggunakan 1 dan 2 buah mikrokontroler untuk sensor ultrasonik S1 dengan 12 macam jarak : Perhitungan jumlah persentase error rata-rata menggunakan 1 buah mikrokontroler : − = 12 = 7,8785 12 = 0,648575 Perhitungan jumlah persentase error rata-rata menggunakan 2 buah mikrokontroler : − = 12 = 0,4055 12 = 0,0337

4.2. Pengujian Keberhasilan

Pengujian dilakukan dengan cara melakukan 3 jenis percobaan dengan jarak manusia terhadap robot secara bervariasi. Hasil pengujian dapat dilihat secara lengkap pada tabel pengujian yang tertera pada lampiran L1 – L13. Hasil pengujian rata-rata waktu yang dibutuhkan robot dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik. Tabel 4.2 menunjukkan hasil pengujian waktu respon robot dalam menyapa manusia. Tabel 4.2. Hasil pengujian waktu respon robot dalam mendeteksi manusia Pengujian Ke Data PIR Volt Waktu Detik 1 3,35 2,5 2 3,35 2,5 3 3,35 2,6 4 3,35 2,4 5 3,35 2,5 6 3,35 2,6 7 3,35 2,4 8 3,35 2,5 9 3,35 2,5 10 3,35 2,5 Rata-rata 2,5 Berdasarkan tabel 4.2, rata-rata waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5 detik.

4.2.1. Pengujian Robot Dalam Mendeteksi Manusia dengan Jarak 150cm

Pengujian robot dalam mendeteksi manusia dilakukan dengan cara manusia berjalan di depan robot dengan jarak 150cm. Pada saat sensor PIR mendeteksi gerakan manusia dan sensor ultrasonik mendeteksi jarak 150cm, robot melakukan pergerakan sesuai pendeteksian sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Tabel 4.3 menunjukkan hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 150cm.