Diagram Alir Tangan kiri dan Kepala
Gambar 4.7. Penyearah 5 volt Gambar 4.8. Penyearah 12 volt
Gambar 4.9. Mikrokontroler A Gambar 4.10. Mikrokontroler B
Pada perancangan tugas akhir ini menggunakan 1 buah mikrokontroler ATmega8535, namun pada hasil pembuatan tugas akhir ini menggunakan 2 buah mikrokontroler
ATmega8535 yaitu mikrokontroler A dan B seperti ditunjukkan pada gambar 4.9. dan 4.10. Mikrokontroler A digunakan untuk mengontrol sensor PIR dan sensor ultrasonik serta
menampilkan data pada LCD. Sedangkan mikrokontroler B digunakan untuk mengontrol relay dan motor servo. Rangkaian keseluruhan mikrokontroler A dan mikrokontroler B dapat dilihat
pada lampiran L68 dan L69. Penggunaan 1 buah mikrokontroler menyebabkan sensor ultrasonik tidak bekerja dengan baik, oleh karena itu digunakan 2 buah mikrokontroler. Tabel
perbandingan hasil antara menggunakan 1 buah mikrokontroler dan 2 buah mikrokontroler secara lengkap dapat dilihat pada tabel lampiran L41
– L64. Tabel 4.1 menunjukkan hasil perbandingan persentase error antara sensor ultrasonik dengan menggunakan 1 dan 2 buah
mikrokontroler.
Tabel 4.1. Hasil perbandingan persentase error pengukuran sensor ultrasonik
dengan menggunakan 1 dan 2 buah mikrokontroler
Jarak Sebenarnya
cm Persentase
Error Pengukuran Sensor
Ultrasonik Menggunakan 1 buah
Mikrokontroler Persentase
Error Pengukuran Sensor
Ultrasonik Menggunakan 2 buah
Mikrokontroler S1
S2 S3
S1 S2
S3
25 0,684
0,748 0,752
0,06 0,056
0,052 50
0,776 0,806
0,824 0,048
0,048 0,056
75 0,7213
0,7053 0,721
0,0213 0,02
0,024 100
0,682 0,717
0,753 0,062
0,058 0,066
125 0,6296
0,6472 0,671
0,0176 0,016
0,023 150
0,6206 0,6386
0,656 0,0406 0,0373
0,043 175
0,612 0,6251
0,639 0,0194 0,0171
0,019 200
0,6215 0,627
0,629 0,0405
0,039 0,044
225 0,636
0,6382 0,654
0,0155 0,0137 0,013
250 0,6484
0,6604 0,675
0,0284 0,0264 0,027
275 0,6538
0,6618 0,667
0,0112 0,0105 0,011
300 0,5933
0,5993 0,604
0,041 0,0363
0,039 ∑
7,8785 8,0739
8,245 0,4055 0,3783
0,417
Berdasarkan tabel 4.1, jumlah hasil persentase error pengukuran sensor ultrasonik menunjukkan hasil yang berbeda. Jika menggunakan 1 buah mikrokontroler, maka error yang
terjadi cukup besar, sedangkan jika menggunakan 2 buah mikrokontoler, maka error yang terjadi relatif lebih kecil. Berikut salah satu contoh perhitungan jumlah persentase error rata-
rata menggunakan 1 dan 2 buah mikrokontroler untuk sensor ultrasonik S1 dengan 12 macam jarak :
Perhitungan jumlah persentase error rata-rata menggunakan 1 buah mikrokontroler : −
= 12
= 7,8785
12 = 0,648575
Perhitungan jumlah persentase error rata-rata menggunakan 2 buah mikrokontroler : −
= 12
= 0,4055
12 = 0,0337