menggunakan empat buah motor servo, yang bergerak secara bergantian. Pada saat subrutin ini dieksekusi mikrokontroler akan mengaktifkan timer 1 dan relay sehingga
modul mp3 akan on. Proses selanjutnya mikrokontroler akan memberikan pulsa sebesar 1ms ke motor servo 1 sehingga kepala robot bergerak 0
mengarah ke manusia. Setelah itu mikrokontroler memberikan pulsa sebesar 1,5ms ke motor servo 7, 2ms ke motor servo 6
dan 5 secara bergantian sehingga tangan kiri robot terangkat dengan sudut 90 . Setelah itu
motor servo 7 di beri pulsa 1ms selama 10ms dan pulsa 2ms selama 10ms, sehingga telapak tangan kiri akan terlihat seperti melambai. Dalam proses melambaikan telapak
tangan, motor servo 7 akan bergerak dengan perubahan sudut 90 . Proses ini akan berulang
selama 5 detik dengan memanfaatkan timer 1. Jika timer 1 sama dengan 5 detik, maka mikrokontroler akan menonaktifkan relay sehingga modul mp3 kembali off. Setelah modul
mp3 dinonaktifkan timer 1 akan off dan kemudian mikrokontroler akan memberikan pulsa 1,5ms ke motor servo 1 sehingga kepala robot akan kembali ke posisi awal. Proses
selanjutnya mikrokontroler akan memberikan pulsa sebesar 1,5ms ke motor servo 7, 1ms ke motor servo 6 dan 5 agar tangan kanan robot kembali ke posisi awal.
Mulai
PortC.1 = Servo1 PortC.5 = Servo5
PortC.6 = Servo6 PortC.7 = Servo7
PortC.0 = Relay
Servo1 0 Derajat Servo7 45 Derajat
Servo6 90 Derajat Servo5 90 Derajat
Timer1 =
5 detik Relay ON
Timer1 ON
Servo7 0 Derajat
Servo7 90 Derajat
Servo1 45 Derajat Servo7 45 Derajat
Servo6 0 Derajat Servo5 0 Derajat
Kembali
Ya Tidak
Tunda 10ms
Tunda 10ms
Relay OFF Timer1 OFF
Gambar 3.24. Diagram alir tangan kiri dan kepala
3.3.4. Diagram Alir Tangan kanan dan Kiri
Diagram alir tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 3.25. Subrutin ini dipakai untuk melakukan pergerakan pada tangan kanan dan kiri. Gerakan tangan ini
menggunakan enam buah motor servo, dan bergerak secara bergantian. Pada saat subrutin ini dieksekusi mikrokontroler akan mengaktifkan timer 1 dan relay sehingga modul mp3
akan on. Proses selanjutnya mikrokontroler akan memberikan pulsa sebesar 1,5ms ke motor servo 4 dan 7, 2ms ke motor servo 6, 3, 2 dan 5 sehingga tangan kanan dan kiri
robot terangkat dengan sudut 90 . Setelah itu motor servo 7 dan 4 di beri pulsa 1ms selama
10ms dan pulsa 2ms selama 10ms, sehingga telapak tangan kanan dan kiri robot akan terlihat seperti melambai. Proses ini akan berulang selama 5 detik dengan memanfaatkan
timer 1. Jika timer 1 sama dengan 5 detik, maka mikrokontroler akan menonaktifkan relay sehingga modul mp3 kembali off. Setelah modul mp3 dinonaktifkan timer 1 akan off dan
kemudian mikrokontroler akan memberikan pulsa 1,5ms ke motor servo 7 dan 4, 1ms ke motor servo 6, 3, 2 dan 5 agar tangan kanan dan kiri robot kembali ke posisi awal.
Mulai
PortC.7 = Servo7 PortC.6 = Servo6
PortC.5 = Servo5 PortC.4 = Servo4
PortC.3 = Servo3 PortC.2 = Servo2
PortC.0 = Relay
Servo4 45 Derajat Servo7 45 Derajat
Servo6 90 Derajat Servo3 90 Derajat
Servo2 90 Derajat Servo5 90 Derajat
Relay ON Timer1 ON
Timer1 =
5 detik
Servo7 90 Derajat Servo4 90 Derajat
Servo4 45 Derajat Servo7 45 Derajat
Servo6 0 Derajat Servo3 0 Derajat
Servo2 0 Derajat Servo5 0 Derajat
Kembali
Ya Tidak
Tunda 10ms
Relay OFF Timer1 OFF
Servo7 0 Derajat Servo4 0 Derajat
Tunda 10ms
Gambar 3.25. Diagram alir tangan kanan dan kiri
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi mengenai hasil pengamatan dari robot penerima tamu. Hasil pengamatan berupa pengujian sensor PIR dalam mendeteksi gerakan manusia, sensor ultrasonik dalam
mendeteksi jarak manusia terhadap robot, pergerakan motor servo sebagai penggerak tangan dan kepala robot dan tingkat keberhasilan robot secara keseluruhan.
4.1. Bentuk Fisik Robot dan Hardware Elektronik
4.1.1. Bentuk Fisik Robot
Bentuk fisik robot penerima tamu secara keseluruhan ditunjukkan pada gambar 4.1, 4.2 dan 4.3. Gambar 4.1 menunjukkan peletakkan sensor ultrasonik, sensor PIR, speaker, LCD
dan motor servo.
Gambar 4.1. Tampak depan
Gambar 4.2. Tampak samping kanan Gambar 4.3. Tampak samping kiri
60
