Berdasarkan tabel 4.4, rata-rata pembacaan sensor ultrasonik dengan jarak 200cm adalah 208,1, 207,7 dan 208,9 cm untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Data pembacaan
sensor ultrasonik memiliki error rata-rata dengan jarak sebenarnya yaitu sebesar 4,05, 3,95 dan 4,35 untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3.
Pada pengujian ini, pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak 200cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kepala. Pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi
jarak 200cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kiri. Sedangkan pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak 200cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kiri
dan kepala. Berdasarkan hasil pengujian, rata-rata waktu yang dibutuhkan dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik dan rata-rata waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5
detik. Pengujian dengan jarak 200cm secara lengkap terdapat pada tabel lampiran L5 – L8.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini adalah 70. Kegagalan robot dalam pengujian ini dikarenakan bentuk tubuh manusia yang tidak
rata, sehingga robot mendeteksi jarak manusia lebih dari 209. Nilai 209 diperoleh dari pembulatan nilai 208,9 yang merupakan nilai rata-rata pada saat pendeteksian jarak 200cm
untuk sensor ultrasonik S3. Sedangkan untuk sensor ultrasonik S1 dan S2 adalah 208.
4.2.3. Pengujian Robot Dalam Mendeteksi Manusia dengan Jarak 250cm
Pengujian ini dilakukan dengan cara manusia berjalan di depan robot dengan jarak 250cm. Robot tidak melakukan pergerakan saat sensor PIR mendeteksi manusia dan sensor
ultrasonik S1, S2 dan S3 mendeteksi jarak lebih dari 200cm. Tabel 4.5 menunjukkan hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 250cm.
Tabel 4.5. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 200cm
Jarak Sebenarnya
cm Rata-rata pengukuran sensor ultrasonik
Data S1 cm Data S2 cm Data S3 cm
250 257,1
256,6 256,9
Berdasarkan tabel 4.5, rata-rata pembacaan sensor ultrasonik dengan jarak 150cm adalah 257,1, 256,6 dan 256,9 cm untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Data pembacaan
sensor ultrasonik memiliki error rata-rata dengan jarak sebenarnya yaitu sebesar 2,84, 2,64 dan 2,76 untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Error jarak yang terjadi tidak
mempengaruhi robot dalam tidak menyapa manusia. Hal tersebut dikarenakan batas jarak maksimal robot dalam menyapa manusia adalah 200cm.
Pada pengujian ini, pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak 250cm robot tidak melakukan pergerakan tangan kanan dan kepala. Pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi
jarak 250cm robot tidak melakukan pergerakan tangan kanan dan kiri. Sedangkan pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak 250cm robot tidak melakukan pergerakan tangan kiri
dan kepala. Pengujian dengan jarak 250cm secara lengkap terdapat pada tabel lampiran L9 –
L12. Pada pengujian ini robot tidak melakukan pergerakan. Hal tersebut dikarenakan batas
jarak robot dalam melakukan pergerakan adalah 200cm. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini adalah 100.
4.2.4. Pengujian Pergerakan Robot
4.2.4.1. Pergerakan Tangan Kanan dan Kepala Robot
Pergerakan tangan kanan dan kepala robot ditunjukkan pada gambar 4.11. Pergerakan ini akan dilakukan oleh robot pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak
sebenarnya antara manusia dengan robot kurang dari 200cm.
a b c
d e f Gambar 4.11. Pergerakan tangan kanan dan kepala
Gambar 4.11 a menunjukkan kondisi awal robot sebelum mendeteksi manusia. Pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, kepala robot menghadap
ke kanan dengan sudut 45 seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.11 b. Proses selanjutnya,
robot mengangkat tangan kanan dengan sudut 90 seperti pada gambar 4.11 c dan d.
Setelah tangan kanan terangkat, robot melambaikan telapak tangan kanan dengan perubahan sudut 45
sampai 0 dan 45
sampai sudut 90 seperti ditunjukkan pada gambar 4.11 e dan
f.
4.2.4.2. Pergerakan Tangan Kiri dan Kepala Robot
Pergerakan tangan kanan dan kepala robot ditunjukkan pada gambar 4.12. Pergerakan ini akan dilakukan oleh robot pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak
sebenarnya antara manusia dengan robot kurang dari 200cm.
a b c
d e f Gambar 4.12. Pergerakan tangan kiri dan kepala
Gambar 4.12 a menunjukkan kondisi awal robot sebelum mendeteksi manusia. Pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, kepala robot menghadap
ke kiri dengan sudut 45 seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.12 b. Proses selanjutnya,
robot mengangkat tangan kiri dengan sudut 90 seperti pada gambar 4.12 c dan d. Setelah
tangan kiri terangkat, robot melambaikan telapak tangan kiri dengan perubahan sudut 45 sampai 0
dan 45 sampai sudut 90
seperti ditunjukkan pada gambar 4.12 e dan f.
4.2.4.3. Pergerakan Tangan Kanan dan Kiri
Pergerakan tangan kanan dan kiri akan dilakukan pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi jarak sebenarnya antara manusia dengan robot kurang dari 200cm. Pergerakan
tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 4.13. Proses pergerakan ini sama dengan pergerakan tangan kanan dan kiri, namun untuk pergerakan kedua tangan dilakukan secara
bersamaan hanya pada bagian kepala tidak melakukan pergerakan.
a b
