4.9.7. Program Tangan Kanan dan Kiri
Listing program tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 4.30. Pada saat fungsi ini dieksekusi, mikrokontroler akan memberikan logika high pada relay untuk
mengaktifkan relay dimana relay akan mengaktifkan modul mp3.
Gambar 4.30. Listing program tangan kanan dan kiri
Proses selanjutnya mikrokontroler memberikan nilai OCR 70 pada motor servo 4 dan 7 agar telapak tangan kanan dan kiri tegak lurus, selanjutnya mikrokontroler memberikan nilai
OCR pada motor servo 3 dan 2 sebesar 94 dan pada motor servo 6 dan 5 sebesar 45 agar tangan kanan dan kiri robot terangkat 90
. Selanjutnya mikrokontroler memberikan nilai OCR sebesar 45 dan 94 pada motor servo 4 dan 7 agar telapak tangan kanan dan kiri bergerak 90
, proses ini akan dilakukan selama 5 detik. Jika timer sama dengan 5 detik, maka
mikrokontroler akan memberikan logika low pada relay. Proses selanjutnya mikrokontroler memberikan nilai OCR sebesar 70 pada motor servo 7 dan 4, nilai OCR 94 pada motor servo
5 dan 6 dan 45 pada motor servo 2 dan 3 agar tangan kanan dan kiri robot kembali ke posisi awal.
4.9.8. Program Pengaturan Timer
Listing program pengaturan timer ditunjukkan pada gambar 4.31. Program timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama waktu untuk mengaktifkan modul mp3.
Pada pembuatan tugas akhir ini modul mp3 akan diaktifkan selama 5 detik. Untuk mendapatkan waktu 5 detik digunakan fasilitas timer 1 yang terdapat pada mikrokontroler.
Timer diatur agar menghitung selama 1 detik. Jika sudah 1 detik, maka akan terjadi overflow yang menyebabkan data timer akan tambah 1. Kenaikan 1 kali pada data timer menandakan
waktu untuk 1 detik.
Gambar 4.31. Listing program timer
4.9.9. Pengujian Program Tangan Kanan, Kiri dan Kepala
Pengujian program tangan kanan, kiri dan kepala dilakukan dengan cara membandingkan kondisi program dengan pergerakan tangan dan kepala robot. Simbol
√ merupakan kondisi robot melakukan pergerakan dan simbol x merupakan kondisi robot tidak
melakukan pergerakan. Tabel 4.14 menunjukkan hasil pengujian tangan kanan, kiri dan kepala robot.
Tabel 4.14. Hasil pengujian program tangan kanan, kiri dan kepala robot
Kondisi Program
Variabel Program Pergerakan Robot
Kanan_Kepala Kanan_Kiri
Kiri_Kepala Tangan
Kanan dan
Kepala Tangan
Kanan dan
Kiri Tangan
Kiri dan
Kepala
PinB.7=1
√
x x
√
x x
PinB.7=0 x
x x
x x
x PinB.6=1
x √
x x
√
x
PinB.6=0 x
x x
x x
x PinB.5=1
x x
√ x
x
√ PinB.5=0
x x
x x
x x
Berdasarkan tabel 4.14, robot dapat melakukan pergerakan sesuai dengan instruksi yang terdapat pada program dengan baik.
Kategori