BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi mengenai hasil pengamatan dari robot penerima tamu. Hasil pengamatan berupa pengujian sensor PIR dalam mendeteksi gerakan manusia, sensor ultrasonik dalam
mendeteksi jarak manusia terhadap robot, pergerakan motor servo sebagai penggerak tangan dan kepala robot dan tingkat keberhasilan robot secara keseluruhan.
4.1. Bentuk Fisik Robot dan Hardware Elektronik
4.1.1. Bentuk Fisik Robot
Bentuk fisik robot penerima tamu secara keseluruhan ditunjukkan pada gambar 4.1, 4.2 dan 4.3. Gambar 4.1 menunjukkan peletakkan sensor ultrasonik, sensor PIR, speaker, LCD
dan motor servo.
Gambar 4.1. Tampak depan
Gambar 4.2. Tampak samping kanan Gambar 4.3. Tampak samping kiri
60
4.1.2. Hardware Elektronik
Hardware elektronik terdiri dari modul mp3, penyearah 6 volt, modul amplifier, penyearah 5 volt, relay, penyearah 12 volt, mikrokontroler A dan mikrokontroler B. Gambar
hardware elektronik secara keseluruhan ditunjukkan pada gambar 4.4.
Gambar 4.4. Hardware elektronik
Keterangan gambar 4.4. a.
Modul mp3 b.
Penyearah 6 volt c.
Modul Amplifier d.
Penyearah 5 volt e.
Relay f.
Penyearah 12 volt g.
Rangkaian sistem minimum mikrokontroler A h.
Rangkaian sistem minimum mikrokontorler B
Gambar 4.5. Penyearah 6 volt Gambar 4.6. Rangkaian relay
Gambar 4.7. Penyearah 5 volt Gambar 4.8. Penyearah 12 volt
Gambar 4.9. Mikrokontroler A Gambar 4.10. Mikrokontroler B
Pada perancangan tugas akhir ini menggunakan 1 buah mikrokontroler ATmega8535, namun pada hasil pembuatan tugas akhir ini menggunakan 2 buah mikrokontroler
ATmega8535 yaitu mikrokontroler A dan B seperti ditunjukkan pada gambar 4.9. dan 4.10. Mikrokontroler A digunakan untuk mengontrol sensor PIR dan sensor ultrasonik serta
menampilkan data pada LCD. Sedangkan mikrokontroler B digunakan untuk mengontrol relay dan motor servo. Rangkaian keseluruhan mikrokontroler A dan mikrokontroler B dapat dilihat
pada lampiran L68 dan L69. Penggunaan 1 buah mikrokontroler menyebabkan sensor ultrasonik tidak bekerja dengan baik, oleh karena itu digunakan 2 buah mikrokontroler. Tabel
perbandingan hasil antara menggunakan 1 buah mikrokontroler dan 2 buah mikrokontroler secara lengkap dapat dilihat pada tabel lampiran L41
– L64. Tabel 4.1 menunjukkan hasil perbandingan persentase error antara sensor ultrasonik dengan menggunakan 1 dan 2 buah
mikrokontroler.