Diagram Alir Utama Diagram Alir Tangan kanan dan Kepala

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi mengenai hasil pengamatan dari robot penerima tamu. Hasil pengamatan berupa pengujian sensor PIR dalam mendeteksi gerakan manusia, sensor ultrasonik dalam mendeteksi jarak manusia terhadap robot, pergerakan motor servo sebagai penggerak tangan dan kepala robot dan tingkat keberhasilan robot secara keseluruhan.

4.1. Bentuk Fisik Robot dan Hardware Elektronik

4.1.1. Bentuk Fisik Robot

Bentuk fisik robot penerima tamu secara keseluruhan ditunjukkan pada gambar 4.1, 4.2 dan 4.3. Gambar 4.1 menunjukkan peletakkan sensor ultrasonik, sensor PIR, speaker, LCD dan motor servo. Gambar 4.1. Tampak depan Gambar 4.2. Tampak samping kanan Gambar 4.3. Tampak samping kiri 60

4.1.2. Hardware Elektronik

Hardware elektronik terdiri dari modul mp3, penyearah 6 volt, modul amplifier, penyearah 5 volt, relay, penyearah 12 volt, mikrokontroler A dan mikrokontroler B. Gambar hardware elektronik secara keseluruhan ditunjukkan pada gambar 4.4. Gambar 4.4. Hardware elektronik Keterangan gambar 4.4. a. Modul mp3 b. Penyearah 6 volt c. Modul Amplifier d. Penyearah 5 volt e. Relay f. Penyearah 12 volt g. Rangkaian sistem minimum mikrokontroler A h. Rangkaian sistem minimum mikrokontorler B Gambar 4.5. Penyearah 6 volt Gambar 4.6. Rangkaian relay Gambar 4.7. Penyearah 5 volt Gambar 4.8. Penyearah 12 volt Gambar 4.9. Mikrokontroler A Gambar 4.10. Mikrokontroler B Pada perancangan tugas akhir ini menggunakan 1 buah mikrokontroler ATmega8535, namun pada hasil pembuatan tugas akhir ini menggunakan 2 buah mikrokontroler ATmega8535 yaitu mikrokontroler A dan B seperti ditunjukkan pada gambar 4.9. dan 4.10. Mikrokontroler A digunakan untuk mengontrol sensor PIR dan sensor ultrasonik serta menampilkan data pada LCD. Sedangkan mikrokontroler B digunakan untuk mengontrol relay dan motor servo. Rangkaian keseluruhan mikrokontroler A dan mikrokontroler B dapat dilihat pada lampiran L68 dan L69. Penggunaan 1 buah mikrokontroler menyebabkan sensor ultrasonik tidak bekerja dengan baik, oleh karena itu digunakan 2 buah mikrokontroler. Tabel perbandingan hasil antara menggunakan 1 buah mikrokontroler dan 2 buah mikrokontroler secara lengkap dapat dilihat pada tabel lampiran L41 – L64. Tabel 4.1 menunjukkan hasil perbandingan persentase error antara sensor ultrasonik dengan menggunakan 1 dan 2 buah mikrokontroler.