Tabel 4.3. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 150cm
Jarak Sebenarnya
cm Rata-rata pengukuran sensor ultrasonik
Data S1 cm Data S2 cm Data S3 cm
150 156,1
155,6 156,5
Berdasarkan tabel 4.3, rata-rata pembacaan sensor ultrasonik dengan jarak 150cm adalah 156,1, 155,6 dan 156,5 cm untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Data pembacaan
sensor ultrasonik memiliki error rata-rata dengan jarak sebenarnya yaitu sebesar 4,06, 3,73 dan 4,33 untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Error jarak yang terjadi tidak
mempengaruhi robot dalam menyapa manusia. Hal tersebut dikarenakan batas jarak maksimal robot dalam menyapa manusia adalah 200cm.
Pada pengujian ini, pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak 150cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kepala. Pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi
jarak 150cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kiri. Sedangkan pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak 150cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kiri
dan kepala. Berdasarkan hasil pengujian, rata-rata waktu yang dibutuhkan dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik dan rata-rata waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5
detik. Pengujian dengan jarak 150cm secara lengkap terdapat pada tabel lampiran L1 – L4.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini adalah 100.
4.2.2. Pengujian Robot Dalam Mendeteksi Manusia dengan Jarak 200cm
Pengujian ini dilakukan dengan cara manusia berjalan di depan robot dengan jarak 200cm. Pada saat sensor PIR mendeteksi gerakan manusia dan sensor ultrasonik mendeteksi
jarak 200cm, robot melakukan pergerakan sesuai pendeteksian sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Tabel 4.4 menunjukkan hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi
manusia dengan jarak 200cm.
Tabel 4.4. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 200cm
Jarak Sebenarnya cm
Rata-rata pengukuran sensor ultrasonik Data S1 cm Data S2 cm
Data S3 cm
200 208,1
207,7 208,9
Berdasarkan tabel 4.4, rata-rata pembacaan sensor ultrasonik dengan jarak 200cm adalah 208,1, 207,7 dan 208,9 cm untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Data pembacaan
sensor ultrasonik memiliki error rata-rata dengan jarak sebenarnya yaitu sebesar 4,05, 3,95 dan 4,35 untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3.
Pada pengujian ini, pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak 200cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kepala. Pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi
jarak 200cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kiri. Sedangkan pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak 200cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kiri
dan kepala. Berdasarkan hasil pengujian, rata-rata waktu yang dibutuhkan dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik dan rata-rata waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5
detik. Pengujian dengan jarak 200cm secara lengkap terdapat pada tabel lampiran L5 – L8.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini adalah 70. Kegagalan robot dalam pengujian ini dikarenakan bentuk tubuh manusia yang tidak
rata, sehingga robot mendeteksi jarak manusia lebih dari 209. Nilai 209 diperoleh dari pembulatan nilai 208,9 yang merupakan nilai rata-rata pada saat pendeteksian jarak 200cm
untuk sensor ultrasonik S3. Sedangkan untuk sensor ultrasonik S1 dan S2 adalah 208.
4.2.3. Pengujian Robot Dalam Mendeteksi Manusia dengan Jarak 250cm
Pengujian ini dilakukan dengan cara manusia berjalan di depan robot dengan jarak 250cm. Robot tidak melakukan pergerakan saat sensor PIR mendeteksi manusia dan sensor
ultrasonik S1, S2 dan S3 mendeteksi jarak lebih dari 200cm. Tabel 4.5 menunjukkan hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 250cm.
Tabel 4.5. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 200cm
Jarak Sebenarnya
cm Rata-rata pengukuran sensor ultrasonik
Data S1 cm Data S2 cm Data S3 cm
250 257,1
256,6 256,9
Berdasarkan tabel 4.5, rata-rata pembacaan sensor ultrasonik dengan jarak 150cm adalah 257,1, 256,6 dan 256,9 cm untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Data pembacaan
