Proses Pergerakan Tangan Kanan

1 = − � � � 1 = 12 − 1,5 10 10 −3 = 1050 Ω Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 12V DC V OUT , tegangan minimal LED sebesar 1,5V DC V MIN LED dan arus minimal LED sebesar 10m � � . Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor R 1 sebesar 1050Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor R 1 sebesar 1000Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar 10,5 . LED akan menyala karena arus minimal yang dibutuhkan LED adalah 10mA. Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 5V DC , dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 12V AC V M , arus maksimal yang diinginkan sebesar 1A dan tegangan input minimal IC regulator sebesar 7,5V DC V MIN , sehingga diperoleh nilai minimal kapasitor C 3 sebagai berikut : V M = 12 2 − 1,4 = 15,57V Vr PP = − � = 15,57 − 7,5 = 8,07V V r rms = � 4 ∗ ∗ 3 ∗ 3 = 3 = 2 3 = 8,07 2 3 = 2,329V V r rms = � 4 ∗ ∗ 3 ∗ 3 2,329 = 1 4 ∗50∗ 3 ∗ 3 2,329 = 1 346,41 ∗ 3 346,41 ∗ 3 ∗ 2,329 = 1 806,78 ∗ 3 = 1 3 = 1 806 ,78 = 1,239 10 −3 3 = 1239µ Pada perhitungan nilai minimal C 3 diperoleh sebesar 1239µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C 3 sebesar 2200µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C 3 sebesar 2200µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C 3 sebesar 2200µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 1,312V. Penentuan nilai kapasitor C 4 yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7805T. Pada penyearah 5V DC , digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor R 2 sebagai berikut : 2 = − � � � 2 = 5 − 1,5 10 10 −3 = 350 Ω Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 5V DC V OUT , tegangan minimal LED sebesar 1,5V DC V MIN LED dan arus minimal LED sebesar 10m � � . Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor R 2 sebesar 350Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor R 2 sebesar 330Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar 10,6 . LED akan menyala karena arus minimal yang dibutuhkan LED adalah 10mA. Pada penyearah 6V DC , tegangan AC 220 volt diturunkan terlebih dahulu melalui trafo 5A menjadi 15V AC . Tegangan 15V AC tersebut kemudian diserahkan oleh dioda bridge, sehingga menghasilkan gelombang penuh. Penyearah 6V DC menggunakan rangkaian current booster dengan konfigurasi feedback pair yang berfungsi untuk memperbesar arus output, tegangan output 6V DC akan digunakan untuk mencatu motor servo. Pada rangkaian ini digunakan transistor TIP2955 dan TIP3055 sebagai penguat arus dan regulator LM7806T sebagai penurun tegangan menjadi 6V DC . Rangkaian catu daya 6V DC ditunjukkan pada gambar 3.11.