Program Tangan Kanan dan Kepala

DAFTAR PUSTAKA [1] Marzuki, Imam, 2007, Pengertian Robot, http:imammarzuki.wordpress.com 2007 1213pengertian-robot, diakses 13 Mei 2012. [2] Winoto, Ardi, 2008, Mikrokontroler AVR Atmega832168535 dan pemrograman dengan Bahasa C pada WinAVR, Bandung : Informatika. [3] Sense, 2011, Menggunakan Timer 0 Overflow Untuk Membuat PWM Servo Standard, http:buayainstrumen.blogspot.com201201menggunakan-timer-0-over flow-untuk.html, diakses 19 Agustus 2012. [4] Hendawan, 2009, Ping Paralax Application, http:hendawan.files.wordpress.com 200902ping-paralax-application.pdf, diakses 08 Agustus 2012. [5] Teru, 2011, Sensor PIR Passive Infra Red, http:sainsdanteknologiku.blogspot.c om201107sensor-pir-infra-red.html, diakses 19 Agustus 2012. [6] Boylestad Robert, Louis Nashelsky, 1996, Electronic Devices and Circuit Theory sixth edition, New Jersey : Prentice Hall. [7] Adrianto, Heri,2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR Atmega16 menggunakan Bahasa C CodeVision AVR, Bandung : Informatika. [8] Setiawan, Afrie, 2011, Mikrokontroler Atmega8535 dan Atmega16 menggunakan Bascom-AVR, Yogyakarta : Andi. [9] Rahman, Fitri, 2010, Menghitung Nilai Resistor Pada Rangkaian LED, http:elcot tomotif.blogspot.com201008menghitung-nilai-resistor-pada.html, diakses 20 Agustus 2012. [10] Utomo, Ary, 2010, Pengatur Tegangan Voltage Regulator, http:aryutomo.word press.com20101210pengatur-tegangan-voltage-regulator, diakses 20 Agustus 2012. 91 HASIL PENGUJIAN ROBOT Simbol √ merupakan kondisi benar dan simbol x merupakan kondisi salah yang dilakukan oleh robot. Simbol S merupakan data sensor ultrasonik dalam mendeteksi jarak antara manusia dengan robot. Simbol S1 untuk sensor ultrasonik bagian kanan, S2 untuk sensor ultrasonik bagian tengah dan S3 untuk sensor ultrasonik bagian kiri. Sedangkan simbol P merupakan pergerakan tangan dan kepala robot dalam menyapa manusia. Simbol P1 untuk pergerakan pada tangan kanan dan kepala, P2 untuk pergerakan kedua tangan dan P3 untuk pergerakan pada tangan kiri dan kepala robot. Tabel L1. Hasil pengujian robot dalam menyapa manusia dengan jarak 150cm Pengujian Ke Jarak manusia terhadap robot 150cm Hasil Data PIR Volt Data S1 cm Error Jarak P1 Suara 1 3,35 155 3,333 √ √ 2 3,35 155 3,333 √ √ 3 3,35 156 4 √ √ 4 3,35 157 4,666 √ √ 5 3,35 156 4 √ √ 6 3,35 156 4 √ √ 7 3,35 157 4,666 √ √ 8 3,35 156 4 √ √ 9 3,35 157 4,666 √ √ 10 3,35 156 4 √ √ Rata-rata 156,1 4,066 Tabel L2. Hasil pengujian robot dalam menyapa manusia dengan jarak 150cm Pengujian Ke Jarak manusia terhadap robot 150cm Hasil Data PIR Volt Data S2 cm Error Jarak P2 Suara 1 3,35 154 2,666 √ √ 2 3,35 155 3,333 √ √ 3 3,35 154 2,666 √ √ 4 3,35 156 4 √ √ 5 3,35 155 3,333 √ √ 6 3,35 157 4,666 √ √