Timer diatur agar menghitung selama 1 detik. Jika sudah 1 detik, maka akan terjadi overflow yang menyebabkan data timer akan tambah 1. Kenaikan 1 kali pada data timer menandakan
waktu untuk 1 detik.
Gambar 4.31. Listing program timer
4.9.9. Pengujian Program Tangan Kanan, Kiri dan Kepala
Pengujian program tangan kanan, kiri dan kepala dilakukan dengan cara membandingkan kondisi program dengan pergerakan tangan dan kepala robot. Simbol
√ merupakan kondisi robot melakukan pergerakan dan simbol x merupakan kondisi robot tidak
melakukan pergerakan. Tabel 4.14 menunjukkan hasil pengujian tangan kanan, kiri dan kepala robot.
Tabel 4.14. Hasil pengujian program tangan kanan, kiri dan kepala robot
Kondisi Program
Variabel Program Pergerakan Robot
Kanan_Kepala Kanan_Kiri
Kiri_Kepala Tangan
Kanan dan
Kepala Tangan
Kanan dan
Kiri Tangan
Kiri dan
Kepala
PinB.7=1
√
x x
√
x x
PinB.7=0 x
x x
x x
x PinB.6=1
x √
x x
√
x
PinB.6=0 x
x x
x x
x PinB.5=1
x x
√ x
x
√ PinB.5=0
x x
x x
x x
Berdasarkan tabel 4.14, robot dapat melakukan pergerakan sesuai dengan instruksi yang terdapat pada program dengan baik.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil percobaan dan pengujian robot penerima tamu dapat disimpulkan bahwa: 1.
Robot penerima tamu sudah dapat bekerja dengan baik dalam menyapa manusia dengan tingkat keberhasilan sebesar 90.
2. Motor servo dapat bekerja dengan perubahan sudut 0
, 45 dan 90
dalam melakukan pergerakan pada tangan dan kepala robot.
3. Sensor PIR dapat mendeteksi manusia dengan jangkauan jarak 450cm, tinggi
90cm dan sudut maksimal 140 .
4. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi manusia dengan jangkauan jarak 25-200cm
dengan sudut maksimal 40 .
5. Waktu yang dibutuhkan oleh robot dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik.
6. Waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5 detik.
5.2. Saran
Saran untuk pengembangan robot penerima tamu adalah sebagai berikut : 1.
Respon robot dalam menyapa manusia lebih dipercepat agar robot dapat segera menyapa manusia berikutnya.
2. Peletakan sensor PIR dan ultrasonik harus mempertimbangkan tinggi manusia
agar robot dapat menyapa dengan berbagai macam tinggi manusia.
90
