Sistem Pengendalian 297
Gambar 4.13 Keluaran pengendali fungsi perubahan error
Gambar 4.14 Diagram kotak pengendali D
4.1.5 Pengendali Campuran
Kebutuhan sistem biasanya tidak bisa dipenuhi oleh salah satu pengendali
secara individu. Untuk itu, pada umum- nya dilakukan dengan menggabungkan
dua atau tiga pengendali, seperti PI, PD, dan PID. Penggabungan pengendali ini
diharapkan dapat saling melengkapi, kelemahan yang satu bisa ditutupi oleh
kelebihan yang lain.
4.1.5.1 Pengendali PI
Sesuai dengan namanya pengendali ini merupakan gabungan antara pengendali
proporsional P dan integral I. Hu- bungan antara keluaran dan masukan
pengendali dapat dituliskan sebagai:
³
P dt
E K
K E
K P
P I
P P
P
KI bisa dinyatakan dengan waktu integral T
I
, di mana T
I
=1K
I
. Keuntungan pengendali ini adalah ada-
nya pengendali P yang mampu meres- pon dengan cepat mengkompensasi
kelambatan pengendali I, dan pengen- dali I yang dapat menghilangkan kesa-
lahan inheren pada P sehingga dengan kombinasi ini akan memberikan tang-
gapan kontrol yang lebih baik dibanding- kan kontrol individunya. Atau dengan
lain perkataan, pada pengendali ini offset pengendali P dapat dihilangkan
oleh pengendali I dan kelambatan pengendali I dapat dikompensasi oleh
kecepatan pengendali P sehingga kondisi optimal bisa dicapai.
Perlu diingat bahwa penguatan propor- sional juga mengubah penguatan sistem
secara keseluruhan, namun penguatan integral dapat diatur secara terpisah.
Ingat bahwa offset terjadi pada P, pada pengendali PI, fungsi integral akan
memberikan keluaran pengendali yang baru walaupun errornya nol setelah per-
ubahan beban.
E
P
P
Di unduh dari : Bukupaket.com
298 Sistem Pengendalian
Tanggapan step
Gambar 4.15 Tanggapan step pengendali PI Diagram kotak
Gambar 4.16 Diagram kotak pengendali PI
4.1.5.2 Pengendali Proporsional- Integral-derivatif PID
Pengendali PID merupakan pengendali yang terhandal dibanding dengan alat-
pengendali yang telah dibahas sebelum- nya namun lebih kompleks. Pengendali
ini dapat diaplikasikan pada hampir semua plant.
Pengendali PID merupakan hasil penggabungan dari pengendali P, I, dan
D. Aksi pengendali adalah hasil penjum- lahan ketiga aksi pengendali individu
tersebut. Dengan penggabungan ini diharapkan mampu mengoptimalkan
per-formansi sistem kendali, yaitu dengan mengkompensasi kelemahan
dan meningkatkan kinerjanya. Banyak jenis konfigurasi pengendali
PID. Berikut ini adalah salah satu kon- figurasi dasar namun mempunyai kinerja
yang cukup handal. Konfigurasi pengendali ini dapat ditulis-
kan:
dt dE
T K
dt E
T K
E K
P dt
dE K
K dt
E K
K E
K P
P D
P t
P I
P P
P P
D P
t P
I P
P P
³ ³
atau
Gambar 4.17 Tanggapan step dan diagram kotak pengendali PID
Dengan pengendali ini kita dapat mengeliminasi offset dan sensitif
terhadap adanya perubahan error.
E
P
P
Di unduh dari : Bukupaket.com
Sistem Pengendalian 299
4.1.6 Pengendali Elektronik
