302 Sistem Pengendalian
Hubungan input-outputnya adalah:
dt dV
C R
R R
R V
R R
R dt
dV C
R R
R R
V
in in
out out
3 3
1 2
3 1
2 3
3 1
1
di mana: K
P
= R
2
R
1
+R
3
, K
D
= R
3
C Sudah tentu pengendali ini mempunyai
offset dari pengendali proporsional ka- rena pengendali diferensialnya tidak bisa
menghilangkan aksi reset.
Gambar 4.23 Realisasi pengendali PD
4.1.6.7 Pengendali PID
Pengendali yang paling sempurna dari yang telah dibicarakan sebelumnya ada-
lah pengendali ini dimana tanggapan pro- porsional, integral dan diferensial diguna-
kan secara bersama dalam merespon masukan. Hubungan input-output
pengendali ini adalah:
³
dt dE
K K
dt E
K K
E K
P
P D
P P
I P
P P
Keadaan error nol tidak menjadi masalah karena pengendali integral akan menga-
komodasi secara otomatik untuk offset
Di unduh dari : Bukupaket.com
Sistem Pengendalian 303
x Waktu diferensial
T
D
=0,5 menit=30 s, maka
R
D
C
D
= 30 s. Jika kita gunakan C
D
= 50 F, maka
R
D
= 0,6 M ȍ
x Kemudian dipilih
R
3
untuk kestabilan
: k
F s
C T
R
D D
95 50
2 30
2
6 3
S S
Jadi, R
3
harus dipilih jauh lebih rendah dari 95 k
ȍ. Implementasi dari pengendali-pengendali
ini dapat direalisasi dengan mengguna- kan rangkaian op-amp standard. Sudah
tentu disini perlu menentukan skala te- gangan pada daeran operasi dipilih untuk
rangkaian. Demikian juga dengan kelu- arannya, yang ada di sini dalam bentuk
tegangan. Sinyal ini bisa dikonversikan menjadi sinyal-sinyal standar yang
dibutuhkan oleh sistem.
Gambar 4.24 Implementasi pengendali PID
Di unduh dari : Bukupaket.com
304 Sistem Pengendalian
4.2 Sistem Pengendali
Elektronika Daya
4.2.1 Pendahuluan
Elektronika daya merupakan salah satu bagian bidang ilmu teknik listrik yang
berhubungan dengan penggunaan kom- ponen-komponen elektronika untuk
pengendalian daya yang besar. Era elektronika daya dimulai dengan tekno-
logi tabung daya tinggi seperti thyratron, ignitron dan penyearah merkuri. Dengan
ditemukannya kom-ponen-komponen semikonduktor seperti SCR, triac, dan
lain-lain membuat elektronika daya menjadi bagian yang sangat penting
dalam pengendalian daya listrik yang besar dan sangat luas penggunaannya.
Elektronika daya menggabungkan daya, elektronika dan kontrol. Daya terkait de-
ngan peralatan-peralatan daya baik yang tidak bergerak maupun yang
berputar untuk pembangkitan, transmisi dan distribusi daya listrik. Elektronika
terkait dengan piranti-piranti dan rangka- ian solid-state untuk pemrosesan sinyal
listrik guna mendapatkan tujuan pengendalian yang dikehendaki. Kontrol
menyangkut sistem kontrol operasi peralatan dan sistem agar dapat bero-
perasi sesuai yang diharapkan. Jadi, Elektronika daya merupakan apli-
kasi dari elektronika solid-state untuk kontrol dan konversi tenaga listrik.
Berikut ini adalah gambaran tentang ruang lingkup elektronika daya yang
meliputi: penyearah, inverter, DC chop- per, dan regulator AC.
Gambar 4.25 Ruang lingkup elektronika daya
Di unduh dari : Bukupaket.com
