34 a Roboplus Task
Roboplus task merupakan sub-software yang berfungsi untuk mmenuliskan
kode program.
Gambar 19. Roboplus Task b Roboplus Motion
Roboplus motion merupakan sub-software yang digunakan untuk membuat
gerak motion pada servo dynamixel AX-12.
Gambar 20. Roboplus Motion
35 c Roboplus Manager
Roboplus manager merupakan sub-software yang digunakan untuk melakukan
konfigurasi awal pada setiap input dan output seperti ID dynamixel, ID Zigbee, dan konfigurasi beberapa sensor.
Gambar 21. Roboplus Manager
11. Pengolahan Citra Digital a. Pengertian Citra Digital
Menurut Rinaldi Munir 2004: 2 secara harafiah, citra image adalah gambar
pada bidang dwimatra dua dimensi. Ditinjau dari sudut pandang matematis, citra merupakan fungsi menerus
continue dari intensitas cahaya pada bidang dwimatra. Sumber cahaya menerangi objek, objek memantulkan kembali sebagian
dari berkas cahaya tersebut. Pantulan cahaya ini ditangkap oleh oleh alat-alat optik, misalnya mata pada manusia, kamera, pemindai
scanner, dan sebagainya, sehingga bayangan objek yang disebut citra tersebut terekam.
Rinaldi Munir 2004: 18 menyatakan bahwa agar dapat diolah dengan komputer digital, maka suatu citra harus direpresentasikan secara numerik dengan
nilai-nilai diskrit. Representasi citra dari fungsi malar continue menjadi nilai-nilai
36 diskrit disebut digitalisasi. Citra yang dihasilkan inilah yang disebut citra digital
digital image. Pada umumnya citra digital berbentuk segi empat, dan dimensi ukurannya dinyatakan sebagai tinggi N, dan lebar M. Citra digital yang berukuran
N x M lazim dinyatakan dengan matriks yang berukuran N baris dan M kolom
sebagai berikut:
, =
[ ,
, ,
, ,
, − ,
− , − , − ]
Gambar 22. Matrik Citra Digital Rinaldi Munir, 2004: 19
b. Pengolahan Citra Digital
Pengolahan citra digital adalah suatu cara yang digunakan untuk memproses suatu gambar dengan tujuan memperbaiki kualitas suatu gambar agar lebih
mudah diinterpretasikan oleh mata manusia ataupun oleh suatu mesin. Untuk melakukan pengolahan citra digital terdapat beberapa langkah yang harus
ditempuh yang meliputi :
1 Color Filtering
Color filtering adalah suatu teknik pengolahan citra yang dipakai untuk memanipulasi suatu citra berdasarkan warna spesifik. Cara kerjanya adalah
dengan membandingkan komponen warna setiap piksel citra dengan warna spesifik. Warna yang digunakan dalam
color filtering dapat direpresentasikan dalam berbagai ruang warna seperti RGB
Red, Green, Blue, HSV Hue, Saturation, Value, YCbCr, dan lain-lain.
Pada penelitian ini, peneliti menggunakan ruang warna HSV. Keuntungan menggunakan HSV adalah terdapat warna-warna yang sama dengan yang
ditangkap oleh indra manusia. Sedangkan warna yang dibentuk oleh RGB
37 merupakan hasil campuran dari warna-warna primer. Berikut adalah sistem
koordinat HSV.
Gambar 23. Sistem Koordinat HSV http:www.clickscanshare.comjournaltechnical-terms-hexagonal-cone
Darma Putra 2010: 53 menyatakan bahwa Hue menentukan tipe warna yang
dipilih. Intervalnya antara 0
o
sampai dengan 360
o
. Warna merah terletak pada 0
o
, warna kuning 60
o
, warna hijau 120
o
, warna cyan 180
o
, warna biru 240
o
, dan warna magenta 300
o
. Sedangkan Saturation menyatakan kemurnian suatu warna.
Saturasi diberikan sebagai nilai antara 0 dan 1 mewakili 0 sampai 100 persen. Value menyatakan tingkat kecerahan brightness. Value memiliki interval antara
0 dan 1 mewakili 0 sampai 100 persen.
2 Thresholding
Konsep binerisasi citra adalah sebuah konsep untuk mengubah citra menjadi dua intensitas yaitu 0 atau 1. Untuk melakukan proses ini digunakan ambang batas
threshold yang nilainya dapat diatur sesuai keperluan. Berikut adalah algoritma untuk mengubah citra asli menjadi citra biner.
Gambar 24. Algoritma Binerisasi Citra ,
→ � ,
≥ �ℎ� ℎ � ℎ � ,
= � ,
=
