4.1.2. Denah Jalur
Track yang digunakan dalam perancangan ini menggunakan selotip berwarna hitam.
Lebar selotip yang digunakan sebesar 3cm mengikuti lebar selotip yang tersedia di pasaran.
Gambar 4.2. Track robot
Hasil implementasi track robot ditunjukkan pada Gambar 4.2. Jarak antara base dengan pos 1 terukur sebesar 1,5m, jarak antara pos 1 dengan pos 2 terukur sebesar 2m, dan
jarak antara pos 2 dengan base terukur sebesar 1,5m.
4.2. Pengujian Keberhasilan
Pengujian dilakukan dengan cara melakukan 4 jenis percobaan dengan beban yang bervariasi sesuai dengan track robot. Pengujian dilakukan di dalam ruangan dengan lampu
menyala. Hasil pengujian dapat dilihat secara lengkap pada tabel percobaan yang tertera pada lampiran L1.
4.2.1. Pengujian Tanpa be
Pengujian tanpa beban Pada saat robot telah sampai di
belum membung sampah, maka beban, robot memiliki tingka
Gambar 4.3. menunjukkan tam
Gambar
4.2.2. Pengujian dengan
P
Pengujian dengan bera satu pos yang dituju. Pada sa
timer kurang dari 20 detik dan
atau berat dan tinggi sampah memiliki tingkat keberhasila
pengujian dengan berat 2Kg da
Gambar 4.4. Tam
a beban
an dilakukan dengan cara menekan salah satu pos i di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20
aka robot akan langsung kembali ke base. Pada kat keberhasilan 95 dalam menuju pos dan ke
ampilan hasil pengujian tanpa beban.
bar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
an Berat 2Kg dan Tinggi 25cm
berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara saat robot telah mencapai pos yang dituju timer
dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg pah memenuhi, maka robot akan kembali ke bas
ilan sebesar 90. Gambar 4.4. menunjukkan dan tinggi 25cm.
ampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan t
u pos yang dituju. n 20 detik dan user
da pengujian tanpa n kembali ke base.
an
ara menekan salah mer
akan aktif. Jika g dan tinggi 25cm
base . Pengujian ini
ukkan tampilan pada
an tinggi 25cm
Berdasarkan Gambar 4. desimal ADC untuk beban 2K
sehingga tidak terdeteksi oleh s
4.2.3. Pengujian dengan
Pengujian dengan bera satu pos yang dituju. Pada sa
timer kurang dari 20 detik dan
terlalu tinggi, maka robot tida Gambar 4.5. menunjukkan tam
Gambar 4.5. Tampilan
Berdasarkan Gambar 4. desimal ADC untuk beban
mendeteksi sampah terlalu tingg Tingkat keberhasilan dalam pe
4.2.4. Pengujian dengan
Pengujian dengan bera satu pos yang dituju. Pada saa
timer kurang dari 20 detik dan
terlalu berat, maka robot tida Gambar 4.6. menunjukkan ta
Berdasarkan Gambar 4.6. ang maksimal beban yang ditentuka
melebihi batas maksimal, m
r 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD me n 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tingg
eh sensor ultrasonik.
an Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara saat robot telah mencapai pos yang dituju timer
dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg tidak akan kembali ke base sampai user menguran
ampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tingg
ilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi
r 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD me ban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa se
u tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25c pengujian ini mencapai 90.
an Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan car saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer
dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg tidak akan kembali ke base sampai user mengura
n tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg da .6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC
ntukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendete mikrokontroler tidak akan melakukan pengec
menunjukkan nilai nggi sampah 25cm
ara menekan salah mer
akan aktif. Jika g dan tinggi 30cm
ngurangi tinggi beban. inggi 30cm.
inggi 30cm
menunjukkan nilai sensor ultrasonik
25cm yaitu 30cm.
ara menekan salah mer
akan aktif. Jika Kg dan tinggi 25cm
gurangi berat beban. g dan tinggi 25cm.
DC melebihi batas deteksi beban yang
ecekan ketinggian
Kategori