Gambar 3.16. Rangkaian sensor jalur
Berdasarkan gambar 3.16., pada saat cahaya LED belum mengenai fotodioda atau terdeteksi garis hitam, resistansi pada fotodioda sangat besar atau bisa diasumsikan tak hingga
atau bagaikan saklar terbuka sehingga tidak ada arus yang mengalir, sehingga tegangan keluaran bernilai 0V. Ketika cahaya LED mengenai fotodioda atau terdeteksi garis putih, arus
mengalir, sehingga tegangan keluaran bernilai sekitar 5V seperti pada perhitungan.
3.2.8. Rangkaian Komparator
Komparator berfungsi sebagai pembanding antara output sensor jalur dengan tegangan referensi, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. IC yang digunakan adalah LM339.
Ketika komparator menerima tegangan lebih dari 2,5V dari sensor jalur, komparator akan mengirimkan data ke mikrokontroler 3 dengan logika high 5V dan ketika komparator
menerima tegangan kurang dari 2,5V, komparator akan mengirimkan data kepada mikrokontroler 3 dengan logika low 0V. Penentuan 2,5V sebagai tegangan pembanding
diatur melalui trimpot yang berada pada rangkaian komparator atau bisa disesuaikan dengan keinginan.
Gambar 3.17. menunjukkan rangkaian komparator pada bagian sebelah kanan. Rangkaian komparator bagian kanan berfungsi untuk menerima input dari sensor jalur.
Rangkaian komparator bagian kiri akan menunjukkan garis putih atau garis hitam yang dideteksi oleh sensor jalur bagian kiri, dengan menggunakan indikator LED. Rangkaian
komparator bagian kanan akan menerima input dari sensor jalur 1 – 4, kemudian mengeluarkan tegangan ke portB.0 – portB.3 mikrokontroler 3 pada robot.
Gambar 3.17. Rangkaian komparator
Gambar 3.17. Lanjutan menunjukkan rangkaian komparator pada bagian sebelah kiri. Rangkaian komparator bagian kiri berfungsi untuk menerima input dari sensor jalur.
Rangkaian komparator bagian kana akan menunjukkan garis putih atau garis hitam yang dideteksi oleh sensor jalur bagian kiri, dengan menggunakan indikator LED. LED akan
menyala pada saat sensor jalur mendeteksi garis putih dan LED akan mati pada saat sensor mendeteksi garis hitam. Rangkaian komparator bagian kiri akan menerima input dari sensor
jalur 5 – 8, kemudian mengeluarkan tegangan ke portB.4 – portB.7 mikrokontroler 3 pada robot. Gambar 3.18. menunjukkan rangkaian pembagi tegangan dalam rangkaian komparator.
Gambar 3.17. Lanjutan Rangkaian komparator
Gambar 3.18. Rangkaian pembagi tegangan
Penentuan komponen resistor pada rangkaian komparator : Diketahui :
= 5 Komponen
ditentukan yaitu 10KΩ dan tegangan keluaran yang diinginkan adalah 2,5V,
berdasarkan persamaan 2.8 akan diperoleh nilai komponen sebagai berikut :
=
2,5 =
10 Ω + 10 Ω
5
2,5 5
= 10 Ω
+ 10 Ω 2,5
5 + 10 Ω = 10 Ω
2,5 5
+ 2,5
5 10 Ω = 10 Ω
