Pada rangkaian minimum sistem line follower tersedia juga fasilitas reset sama sengan rangkaian pemancar dan penerima yang bertujuan untuk memaksa proses kerja pada
mikrokontroler diulang dari awal. Bila tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input
logika rendah, sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Gambar 3.13. menunjukkan rangkaian reset untuk minimum sistem.
Gambar 3.13. Rangkaian reset minimum sistem [6]
Secara keseluruhan gambar minimum sistem mikrokontroler 3 ATmega8535 ditunjukkan oleh Gambar 3.14 dan penggunaan port–port pada mikrokontroler 3 robot line
follower ditunjukan pada Tabel 3.3.
Tabel 3.3. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 3 No
Nama Port Keterangan
1 Port
A.0 Sensor Berat
2 Port
B.0 - PortB.7 Komparator
3
Port C.0
Data Tombol 1
4
Port C.1
Data Tombol 2 5
Port C.5
Sensor Ultrasonik 6
Port D.0 - PortD.3
Data Driver 7
Port D.4
PWM Motor Kanan
8
Port D.5
PWM Motor Kiri
Gambar 3.14. Rangkaian minimum sistem
3.2.6. Rangkaian LCD
LCD ini digunakan sebagai penampil keluaran mikrokontroler khusus untuk mode tampilan pesan. LCD yang digunakan adalah LCD yang menggunakan chip kontroler Hitachi
HD44780, misalnya M1632. LCD bertipe ini memungkinkan pemrogram untuk mengoperasikan komunikasi data secara 8 bit atau 4 bit. Jika menggunakan jalur data 4 bit,
maka akan ada 7 jalur data 3 untuk jalur kontrol dan 4 untuk jalur data. Jika menggunakan jalur data 8 bit, maka akan ada 11 jalur data 3 untuk jalur kontrol dan 8 untuk jalur data. Tiga
jalur kontrol ke LCD ini adalah EN Enable, RS Register Select, dan RW ReadWrite.
Interface LCD merupakan sebuah parallel bus, untuk memudahkan dan mempercepat
pembacaan dan penulisan data dari atau ke LCD [10]. Kode ASCII yang ditampilkan sepanjang 8 bit dikirim ke LCD secara 4 atau 8 bit pada satu waktu. Jika mode 4 bit yang
digunakan, maka 2 nibble data dikirim untuk membuat menjadi 8 bit pertama dikirim 4 bit MSB lalu 4 bit LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya. Pengiriman data secara paralel
baik 4 atau 8 bit merupakan 2 mode operasi primer. Penentuan mode operasi merupakan hal yang paling penting. Mode 8 bit sangat baik digunakan ketika kecepatan menjadi keutamaan
dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal tersedia 11 pin IO 3 pin untuk kontrol, 8 pin untuk data. Sedangkan mode 4 bit minimal hanya membutuhkan 7 bit 3 pin untuk kontrol, 4
untuk data. Penelitian ini menggunakan mode 4 bit agar tidak terlalu banyak menggunakan port
pada mikrokontroler. Interface LCD dengan mode 4 bit dapat dilihat pada Gambar 3.15.
Gambar 3.15. Interface LCD mode 4 bit
3.2.7. Sensor Jalur
Sensor jalur berfungsi sebagai pendeteksi garis pada track. Sensor ini menggunakan LED sebagai pemancar dan fotodioda sebagai penerima. Pada saat sensor membaca garis
