Pengujian Progra Pembahasan Softw 1. Program Utama

4.11.7. Program Penerim

Program penerima X data dari rangkaian pemanc rangkaian pemancar dengan pe 1 atau mikrokontroler 2. Gamba Gamb Pada saat mikrokontrol dari rangkaian penerima, por pemancar ditekan. PortC.1 aka output port C.0 dan portC.1 aka penentuan pos. nerima XBee Pro a XBee Pro akan dieksekusi pada saat modul XBe ncar. Port yang digunakan sebagai komunika penerima adalah portD.0 dan portD.1, baik untuk mbar 4.17. menunjukkan program rangkaian pener mbar 4.17. Program penerima XBee Pro kontroler 2 yang terletak pada rangkaian penerima m port C.0 akan berlogika low karena tombol 1 .1 akan berlogika low pada saat tombol 2 yang di .1 akan digunakan sebagai input mikrokontroler 3 pa XBee Pro menerima unikasi serial antara ntuk mikrokontroler nerima. a memperoleh data 1 pada rangkaian ditekan. Tegangan 3 pada robot untuk 88

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Dari hasil percobaan dan pengujian sistem tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh dapat disimpulkan bahwa: 1. Sistem yang dirancang telah bekerja dengan baik. 2. Proses robot menuju pos dan kembali ke base memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90. 3. Pemancar XBee Pro dapat mengirimkan data serial dan penerima XBee Pro dapat menerima data yang dikirim oleh pemancar XBee Pro. 4. Sensor ultrasonik ping bekerja dengan persentasi error sebesar 12.2. 5. Sensor berat flexyforce dapat bekerja dengan baik dalam mendeteksi beban yang digunakan.

5.2. Saran

Saran untuk pengembangan tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh adalah sebagai berikut : 1. Menggunakan jenis track yang berbeda, sebagai contoh wall follower. 2. Penambahan mekanik pada robot agar robot secara otomatis dapat mengosongkan tempat sampah tanpa bantuan manusia. 89 DAFTAR PUSTAKA [1] Pujiyanto, M.R., 2010, Robot Pengantar Barang Berbasis Kontrol PD Proporsional Deferensial Digital , Tugas Akhir Prodi Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma. [2] Hartono Rudi, 2011, http:www.scribd.comdoc36276348introduction- wireless, diakses tanggal 24 Januari 2012. [3] Nugroho, S.A., 2011, http:www.scribd.comdoc42556531jaringan-wireless-di dunia- berkembang, diakses tanggal 24 Januari 2012 . [4] -----,2005, XBee PRO product manual, Max Stream. [5] Andrianto, Heri, 2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA 16, Bandung : Informatika. [6] Winoto, Ardi, 2008, Mikrokontroler AVR ATmega832168535, Bandung : Informatika. [7] Edminister, Joseph, 1988, Rangkaian Listrik Edisi 2, Jakarta : Airlangga. [8] D. Stanley, William, 1994, Operational Amplifier With Linear Integrated Circuit, New York : Old Dominion University. [9] -----, 2004, Data Sheet IC LM339, National Semiconductor. [10] -----, 2000, Data Sheet IC LM33, SGS-THOMSON Microelectronics. [11] Suprayudi, Ricky, 2000, Timbangan Digital Berbasis Sensor Flexyforce , http:www.innovativeelectronics.cominnovative...files...AN119.pdf, diakses tanggal24 Mei 2012. [12] -----, 2004, Data Sheet Sensor Ping, Parallax. [13] Sumanto, 1993, Motor Arus Bolak-Balik, Yogyakarta : Andi Offset. [14] Rashid, Muhammad H., 2003, Power Electronics Circuits, Devices, and Applications, Florida. [15] -----, 2008, Data Sheet IC ATmega8535, ATmel.