4.8. Pengujian Rangkaian Driver
Pengujian rangkaian driver dilakukan dengan cara memberikan nilai duty cycle pada port
D.4 dan portD.5 yang berfungsi sebagai PWM pada mikrokontroler 3. Hasil pengujian rangkaian driver ditunjukkan pada Tabel 4.6.
Tabel 4.6. Hasil pengujian rangkaian driver Nilai Duty Cycle
Teoritis Volt Heksa h
Hasil Pengujian Volt
25 2,1
ff 2,1
50 4,2
1ff 4
100 8,4
3ff 8,6
Hasil pengujian rangkaian driver mendekati teori yang sebenarnya. Perbedaan tegangan dikarenakan suplai yang digunakan tidak tepat 8,4V yaitu 8,6V. Perbedaan tegangan
yang terjadi tidak mempengaruhi kerja sistem secara keseluruhan. Rangkaian driver yang dibuat dapat bekerja dengan baik. Rangkaian ini dapat berfungsi untuk mengontrol putaran
motor kanan atau motor kiri pada robot.
4.9. Pengujian Sensor Ultrasonik Ping
Pengujian sensor ultrasonik ping dilakukan dengan cara mengukur jarak yang dideteksi oleh sensor ping dengan membandingkan dengan jarak yang sebenarnya. Tabel 4.7.
menunjukkan hasil pengujian sensor ultrasonik ping.
Tabel 4.7. Hasil pengujian sensor ultrasonik ping Jarak
Sebenarnya cm
Jarak Terdeteksi di dalam Tempat
Sampah cm Jarak Terdeteksi
di ruangan Terbuka cm
Persentasi Error
5 2
6 20
10 6
11 10
15 10
16 6,67
Rata-rata 12,2
Berdasarkan Tabel 4.7., hasil pengujian sensor ping di dalam kotak sampah dan di ruangan terbuka terdapat perbedaan yang cukup signifikan. Presentasi error antara jarak
sebenarnya dengan pengukuran yang dilakukan di ruangan terbuka adalah 12,2.
4.10. Pengujian Sensor Berat Flexyforce
Pengujian sensor berat dilakukan dengan mengukur tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan dan nilai hambatan pada sensor flexyforce. Nilai hambatan pada
potensiometer ditetapkan sebesar 100KΩ . Hasil pengujian sensor berat ditunjukkan pada Tabel 4.8.
Tabel 4.8. Hasil pengujian sensor berat flexyforce Beban Kg
Hambatan Sensor KΩ Tegangan Output V
Tanpa beban Tidak terhingga
0,5 Tidak terhingga
0,3 1
1670 0,76
1,5 1260
0.9 1.8
1100 1.3
2 945
1,48 2,2
800 1.57
Berdasarkan hasil pengukuran tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan, nilai tersebut akan digunakan sebagai perhitungan nilai ADC pada program. Dengan melakukan
perhitungan menggunakan persamaan 2.7., diperoleh nilai ADC pada saat beban 2Kg adalah 300d dan nilai ADC pada saat pengukuran menggunakan beban 2,2Kg adalah 320d. Nilai
300d akan dijadikan sebagai batas nilai maksimal pada pengaturan program ADC.
Kategori