op-amp. Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil
dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Gambar 2.15. menunjukkan konfigurasi IC LM339.
Gambar 2.15. Konfigurasi IC LM339 [9]
2.10. Keypad
Keypad 4x4 memiliki konfigurasi tombol-tombol yang tersusun secara matrik 4x4
sehingga hanya dibutuhkan 4 pin masukan dan 4 pin keluaran dengan 16 variasi keadaan [6]. Antarmuka keypad 4x4 pada program dilakukan dengan sistem scanning. Gambar 2.16.
menunjukkan skema data keypad dari baris dan kolom yang akan diproses oleh mikrokontroler.
Gambar 2.16. Keypad 4x4 [6]
2.11. IC Driver L298
IC driver L298 memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 4A dan tegangan maksimum 46V DC untuk satu kanalnya [10]. Rangkaian driver motor DC dengan
IC L298 diperlihatkan pada Gambar 2.17. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin input 1 sampai 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin enable diberi
VCC 5V untuk kecepatan penuh dan Pulse Width Modulation PWM untuk kecepatan rotasi yang bervariasi tergantung dari levelnya.
Gambar 2.17. IC driver L298 [10]
2.12. Sensor Flexiforce
Sensor flexiforce merupakan sebuah sensor gaya force atau beban load, sensor ini berbentuk printed circuit yang sangat tipis dan fleksibel [11]. Sensor flexiforce sangat mudah
diimplementasikan untuk mengukur gaya tekan antara dua permukaan dalam berbagai aplikasi. Sensor flexiforce bersifat resistif dan nilai konduktansinya berbanding lurus dengan
gayabeban yang diterimanya. Semakin besar beban yang diterima sensor flexiforce, nilai hambatan output akan semakin menurun. Pada keadaan tanpa beban, resistansi sensor ini
sebesar kurang lebih 20MΩ . Ketika diberi beban maksimum, resistansi sensor akan turun hingga kurang lebih 20KΩ . Rating beban maksimum sensor flexiforce bermacam-macam,
yaitu 1 lb. 4,4 N, 25 lb. 110 N dan 100 lb. 440N. Persamaan untuk memperoleh tegangan output
sensor V
o
sebagai berikut : = −
∗ 2.10
