ke LCD secara serial sebagai informasi yang diperlukan oleh robot line follower. Gambar 3.23. menunjukkan diagram alur penerima data.
Gambar 3.23. Alur pemrograman penerima data
3.3.4. Flowchart Pos 1, Pos 2, dan Pulang
Alur pemrograman pos 1,pos 2, dan pulang akan dikerjakan setelah mikrokontroler 3 menerima data dari rangkaian penerima XBee Pro. Jika tombol pada tombol rangkaian
pemancar XBee Pro ditekan, maka robot akan menuju pos 1 atau pos 2, setelah itu dilanjutkan dengan mengerjakan pengecekan sampah dan terakhir mengerjakan fungsi pulang untuk
kembali ke base. Gambar 3.24. menunjukkan alur pemrograman pos 1, pos 2, dan pulang.
Gambar 3.24. Alur pemrograman pos 1
Kondisi state menunjukkan data yang diterima oleh sensor jalur. Dalam alur pemrograman ini terdapat tujuh state, penjelasan kondisi sensor jalur terdapat pada Tabel 3.4.
Tabel 3.4. Kondisi sensor jalur
Untuk kondisi selain yang tertera pada tabel else, robot akan menjalankan proses maju. Perbedaan kondisi stop pada proses pos 1, pos 2, dan pulang ditunjukkan pada state 7.
Pengaturan nilai kecepatan motor pada masing-masing proses ditunjukkan pada Tabel 3.5.
Kondisi State Kondisi Sensor Jalur
1 00000001
00000011 00000110
2 10000000
11000000 01100000
11100000
3 00011000
00111100 00010000
00001100 00110000
4 00111000
00110000 5
00011100 00001100
6 00000000
7 Pos 1 : 00111111
01111111 Pos 2 : 11111110
11111100 Pulang :
11111111
Tabel 3.5. Kondisi sensor jalur dan pergerakan robot
Proses Pergarakan Robot
Kecepatan Putar Motor duty cycle
Kanan Kiri
Mundur 100
100 Kanan banting
100 Kiri banting
100 Maju
100 100
Kiri banyak2 50
50 Kanan banyak2
50 50
Stop
Tanda melambangkan bahwa motor bergerak mundur.
3.3.5. Flowchart Pengecekan Sampah
Proses pengecekan sampah akan dilakukan setelah user membuang sampah. Sampah yang telah dibuang akan dideteksi oleh sensor berat dan sensor ultrasonik. Gambar 3.25.
menunjukkan alur pemrograman pengecekan sampah.
Gambar 3.25. Alur pemrograman pengecekan sampah
