Pengujian Rangkaian Komparator PERANCANGAN
4.11. Pembahasan Softw 4.11.1. Program Utama
Program utama dan Program ini akan dieksekusi pa
saat tombol 1 ditekan, maka tombol 2 ditekan, maka port
port A.0 dan portA.1 tersebut
menentukan pos yang dituju pa
Pada saat tombol tida Tombol”. Pada saat robot telah
menuju ke pos. Jika user tida stop
dan robot tetap berhenti di
ftware a
an instruksi yang digunakan dapat dilihat pada i pada saat user menekan tombol pada rangkaian
ka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika port
A.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika l but akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokont
u pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
dak ditekan, LCD penampil akan menampilkan lah mencapai base, user bisa memberikan perinta
idak memberikan perintah, maka robot akan menj i di base.
ada Gambar 4.10. ian pemancar. Pada
ika low. Pada saat low
. Output dari okontroler 3 untuk
kan tulisan “Tekan ntah kembali untuk
enjalankan fungsi
Tabel 4.9. Perbandingan program utama dengan pengukuran pin yang digunakan Pin
Kondisi Program Hasil Pengukuran V
Tampilan pada LCD
Pin B.7
0.1 Pos 1
Pin B.6
0.1 Pos 2
Pin B.7
1 4.89
Tekan Tombol Pin
B.6 1
4.89 Tekan Tombol
Berdasarkan Tabel 4.9., kondisi program terdapat pada mikrokontroler 2 rangkaian penerima XBee Pro. Pengukuran dilakukan pada pinB.7 dan pinB.6 yang dihubungkan dengan
Pin B.4 dan pinB.5 pada mikrokontroler 3 digunakan sebagai penentu titik pemberhentian
robot. Pada saat user tidak menekan tombol pada rangkaian pemancar, kondisi pinB.7 dan pin
B.6 pada mikrokontroler 2 berlogika high.