Pengujian Rangkaian Komparator PERANCANGAN

4.11. Pembahasan Softw 4.11.1. Program Utama Program utama dan Program ini akan dieksekusi pa saat tombol 1 ditekan, maka tombol 2 ditekan, maka port port A.0 dan portA.1 tersebut menentukan pos yang dituju pa Pada saat tombol tida Tombol”. Pada saat robot telah menuju ke pos. Jika user tida stop dan robot tetap berhenti di ftware a an instruksi yang digunakan dapat dilihat pada i pada saat user menekan tombol pada rangkaian ka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika port A.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika l but akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokont u pada portB.6 dan portB.7. Gambar 4.10. Program utama dak ditekan, LCD penampil akan menampilkan lah mencapai base, user bisa memberikan perinta idak memberikan perintah, maka robot akan menj i di base. ada Gambar 4.10. ian pemancar. Pada ika low. Pada saat low . Output dari okontroler 3 untuk kan tulisan “Tekan ntah kembali untuk enjalankan fungsi Tabel 4.9. Perbandingan program utama dengan pengukuran pin yang digunakan Pin Kondisi Program Hasil Pengukuran V Tampilan pada LCD Pin B.7 0.1 Pos 1 Pin B.6 0.1 Pos 2 Pin B.7 1 4.89 Tekan Tombol Pin B.6 1 4.89 Tekan Tombol Berdasarkan Tabel 4.9., kondisi program terdapat pada mikrokontroler 2 rangkaian penerima XBee Pro. Pengukuran dilakukan pada pinB.7 dan pinB.6 yang dihubungkan dengan Pin B.4 dan pinB.5 pada mikrokontroler 3 digunakan sebagai penentu titik pemberhentian robot. Pada saat user tidak menekan tombol pada rangkaian pemancar, kondisi pinB.7 dan pin B.6 pada mikrokontroler 2 berlogika high.

4.11.2. Program Pos 1

Program pos 1 akan dieksekusi pada saat tombol 1 ditekan. Pada saat tombol 1 ditekan, portA.0 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan output dari portA.0 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.7 mikrokontroler 3 yang terdapat pada robot. Program pos 1 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.11. Pembuatan tugas akhir ini hanya menggunakan 6 buah sensor jalur. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan penampil LCD pada robot. Robot akan berhenti di pos 1 ketika mendeteksi kondisi jalur “001111”. Setelah kondisi tersebut terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses pengecekan sampah dengan variabel “ping”.