Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Hasil dari pengukuran menunjukkan tegangan output yang tidak sama untuk semua sensor, sehingga
perlu ditambahkan rangkaian komparator sebagai pembanding antara tegangan output sensor jalur dengan tegangan referensi.
Pada perhitungan teoritis, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. Pada hasil pengukuran yang dilakukan terhadap tegangan output sensor jalur,
nilai rata-rata yang diperoleh kurang dari 2,5V, sehingga perlu dilakukan kalibrasi menggunakan trimpot pada
rangkaian komparator.
4.7. Pengujian Rangkaian Komparator
Pengujian rangkaian komparator dilakukan dengan cara mengatur trimpot pada rangkaian, agar tegangan output yang menuju ke mikrokontroler 3 berlogika high atau low.
Berdasarkan hasil pengujian sensor jalur pada Tabel 4.4. tegangan output untuk permukaan hitam berkisar 2,3V – 2,5V, sehingga tegangan yang menuju ke mikrokontroler 3 melalui
trimpot diatur 2V. Tegangan 2V digunakan sebagai tegangan referensi. Pada saat tegangan output
sensor jalur di bawah 2V, rangkaian komparator akan membandingkan dengan tegangan referensi dan kemudian mengirim tegangan tersebut dengan logika low. Tabel 4.5.
menunjukkan hasil pengujian rangkaian komparator.
Tabel 4.5. Hasil pengujian rangkaian komparator Sensor
Jalur Permukaan
Hitam Volt Output Komparator
Volt Permukaan
Putih Volt Output Komparator
Volt
S1 2,4
4,89 0,2
0,2 S2
2,5 4,89
0,4 0,2
S3 2,6
4,89 0,3
0,2 S4
2,5 4,89
0,3 0,2
S5 2,3
4,89 0,2
0,2 S6
2,4 4,89
0,3 0,2
4.8. Pengujian Rangkaian Driver
Pengujian rangkaian driver dilakukan dengan cara memberikan nilai duty cycle pada port
D.4 dan portD.5 yang berfungsi sebagai PWM pada mikrokontroler 3. Hasil pengujian rangkaian driver ditunjukkan pada Tabel 4.6.
Tabel 4.6. Hasil pengujian rangkaian driver Nilai Duty Cycle
Teoritis Volt Heksa h
Hasil Pengujian Volt
25 2,1
ff 2,1
50 4,2
1ff 4
100 8,4
3ff 8,6
Hasil pengujian rangkaian driver mendekati teori yang sebenarnya. Perbedaan tegangan dikarenakan suplai yang digunakan tidak tepat 8,4V yaitu 8,6V. Perbedaan tegangan
yang terjadi tidak mempengaruhi kerja sistem secara keseluruhan. Rangkaian driver yang dibuat dapat bekerja dengan baik. Rangkaian ini dapat berfungsi untuk mengontrol putaran
motor kanan atau motor kiri pada robot.
4.9. Pengujian Sensor Ultrasonik Ping
Pengujian sensor ultrasonik ping dilakukan dengan cara mengukur jarak yang dideteksi oleh sensor ping dengan membandingkan dengan jarak yang sebenarnya. Tabel 4.7.
menunjukkan hasil pengujian sensor ultrasonik ping.
Tabel 4.7. Hasil pengujian sensor ultrasonik ping Jarak
Sebenarnya cm
Jarak Terdeteksi di dalam Tempat
Sampah cm Jarak Terdeteksi
di ruangan Terbuka cm
Persentasi Error
5 2
6 20
10 6
11 10
15 10
16 6,67
Rata-rata 12,2
