Interface LCD merupakan sebuah parallel bus, untuk memudahkan dan mempercepat
pembacaan dan penulisan data dari atau ke LCD [10]. Kode ASCII yang ditampilkan sepanjang 8 bit dikirim ke LCD secara 4 atau 8 bit pada satu waktu. Jika mode 4 bit yang
digunakan, maka 2 nibble data dikirim untuk membuat menjadi 8 bit pertama dikirim 4 bit MSB lalu 4 bit LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya. Pengiriman data secara paralel
baik 4 atau 8 bit merupakan 2 mode operasi primer. Penentuan mode operasi merupakan hal yang paling penting. Mode 8 bit sangat baik digunakan ketika kecepatan menjadi keutamaan
dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal tersedia 11 pin IO 3 pin untuk kontrol, 8 pin untuk data. Sedangkan mode 4 bit minimal hanya membutuhkan 7 bit 3 pin untuk kontrol, 4
untuk data. Penelitian ini menggunakan mode 4 bit agar tidak terlalu banyak menggunakan port
pada mikrokontroler. Interface LCD dengan mode 4 bit dapat dilihat pada Gambar 3.15.
Gambar 3.15. Interface LCD mode 4 bit
3.2.7. Sensor Jalur
Sensor jalur berfungsi sebagai pendeteksi garis pada track. Sensor ini menggunakan LED sebagai pemancar dan fotodioda sebagai penerima. Pada saat sensor membaca garis
putih, sensor akan mengirim data ke komparator dengan logika high dan ketika sensor mendeteksi garis hitam, sensor akan mengirim data ke komparator dengan logika low. Sensor
ini berfungsi sebagai pengendali robot agar selalu mengikuti garis hitam. Robot ini menggunakan 8 buah sensor jalur, 7 buah sensor terletak di depan, dan 1 buah sensor terletak
di belakang. Rangkaian sensor jalur dapat dilihat pada Gambar 3.16. Penentuan nilai komponen resistor pada LED :
Diketahui : i
LED
= 20mA Vs
= 5V V
LED
= 2,4V Sehingga :
R
LED
= 3.1
=
,
= 130Ω dengan i
LED
adalah arus yang dibutuhkan LED oleh satu buah LED agar dapat bekerja, V
LED
adalah tegangan yang dibutuhkan oleh satu buah LED agar dapat bekerja, dan Vs adalah tegangan sumber untuk 8 buah LED.
Resistor pada LED R
LED
yang diperoleh melalui persamaan 3.1 adalah 130Ω , namun tidak terdapat dipasaran sehingga menggunakan resistor 220Ω . Jika digunakan resistor 220Ω ,
maka arus yang mengalir adalah 11,8mA, sehingga LED dapat menyala karena arus minimal yang dibutuhkan oleh LED adalah 10mA.
Berdasakan persamaan 2.11, tegangan pada fotodioda pada saat terdeteksi garis hitam, dengan Vin V
2
= 5V, I
2
= 5nA dan R
2
= 10KΩ adalah :
= −
= 5 − 5 . 10 = 4,5V
Pada saat terdeteksi garis putih, nilai tegangan output akan berkebalikan dengan nilai pada saat terdeteksi garis hitam yaitu dengan logika low 0V.
Gambar 3.16. Rangkaian sensor jalur
Berdasarkan gambar 3.16., pada saat cahaya LED belum mengenai fotodioda atau terdeteksi garis hitam, resistansi pada fotodioda sangat besar atau bisa diasumsikan tak hingga
atau bagaikan saklar terbuka sehingga tidak ada arus yang mengalir, sehingga tegangan keluaran bernilai 0V. Ketika cahaya LED mengenai fotodioda atau terdeteksi garis putih, arus
mengalir, sehingga tegangan keluaran bernilai sekitar 5V seperti pada perhitungan.
3.2.8. Rangkaian Komparator
Komparator berfungsi sebagai pembanding antara output sensor jalur dengan tegangan referensi, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. IC yang digunakan adalah LM339.
Ketika komparator menerima tegangan lebih dari 2,5V dari sensor jalur, komparator akan mengirimkan data ke mikrokontroler 3 dengan logika high 5V dan ketika komparator
menerima tegangan kurang dari 2,5V, komparator akan mengirimkan data kepada mikrokontroler 3 dengan logika low 0V. Penentuan 2,5V sebagai tegangan pembanding
