Tabel 4.9. Perbandingan program utama dengan pengukuran pin yang digunakan Pin
Kondisi Program Hasil Pengukuran V
Tampilan pada LCD
Pin B.7
0.1 Pos 1
Pin B.6
0.1 Pos 2
Pin B.7
1 4.89
Tekan Tombol Pin
B.6 1
4.89 Tekan Tombol
Berdasarkan Tabel 4.9., kondisi program terdapat pada mikrokontroler 2 rangkaian penerima XBee Pro. Pengukuran dilakukan pada pinB.7 dan pinB.6 yang dihubungkan dengan
Pin B.4 dan pinB.5 pada mikrokontroler 3 digunakan sebagai penentu titik pemberhentian
robot. Pada saat user tidak menekan tombol pada rangkaian pemancar, kondisi pinB.7 dan pin
B.6 pada mikrokontroler 2 berlogika high.
4.11.2. Program Pos 1
Program pos 1 akan dieksekusi pada saat tombol 1 ditekan. Pada saat tombol 1 ditekan, portA.0 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan
output dari portA.0 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.7 mikrokontroler 3 yang
terdapat pada robot. Program pos 1 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.11. Pembuatan tugas akhir ini hanya menggunakan 6 buah sensor jalur. Hal tersebut dikarenakan
adanya penambahan penampil LCD pada robot. Robot akan berhenti di pos 1 ketika mendeteksi kondisi jalur “001111”. Setelah
kondisi tersebut terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses pengecekan sampah dengan variabel “ping”.
4.11.3. Program Pos 2
Program pos 2 aka ditekan, portA.1 mikrokontrol
output dari portA.1 tersebut aka
terdapat pada robot. Program akan berhenti di pos 2 ketika
terdeteksi, robot secara otom pengecekan sampah dengan va
Gambar 4.11. Program pos 1
2
kan dieksekusi pada saat tombol 2 ditekan. Pada okontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika
akan digunakan sebagai input pada portB.6 mikrokont m pos 2 yang digunakan dapat dilihat pada Gam
ika mendeteksi kondisi jalur “111100”. Setelah otomatis akan berhenti dan kemudian akan me
n variabel “ping”.
ada saat tombol 2 gika low. Tegangan
krokontroler 3 yang Gambar 4.12. Robot
ah kondisi tersebut melakukan proses
