Berdasarkan Tabel 4.7., hasil pengujian sensor ping di dalam kotak sampah dan di ruangan terbuka terdapat perbedaan yang cukup signifikan. Presentasi error antara jarak
sebenarnya dengan pengukuran yang dilakukan di ruangan terbuka adalah 12,2.
4.10. Pengujian Sensor Berat Flexyforce
Pengujian sensor berat dilakukan dengan mengukur tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan dan nilai hambatan pada sensor flexyforce. Nilai hambatan pada
potensiometer ditetapkan sebesar 100KΩ . Hasil pengujian sensor berat ditunjukkan pada Tabel 4.8.
Tabel 4.8. Hasil pengujian sensor berat flexyforce Beban Kg
Hambatan Sensor KΩ Tegangan Output V
Tanpa beban Tidak terhingga
0,5 Tidak terhingga
0,3 1
1670 0,76
1,5 1260
0.9 1.8
1100 1.3
2 945
1,48 2,2
800 1.57
Berdasarkan hasil pengukuran tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan, nilai tersebut akan digunakan sebagai perhitungan nilai ADC pada program. Dengan melakukan
perhitungan menggunakan persamaan 2.7., diperoleh nilai ADC pada saat beban 2Kg adalah 300d dan nilai ADC pada saat pengukuran menggunakan beban 2,2Kg adalah 320d. Nilai
300d akan dijadikan sebagai batas nilai maksimal pada pengaturan program ADC.
4.11. Pembahasan Softw 4.11.1. Program Utama
Program utama dan Program ini akan dieksekusi pa
saat tombol 1 ditekan, maka tombol 2 ditekan, maka port
port A.0 dan portA.1 tersebut
menentukan pos yang dituju pa
Pada saat tombol tida Tombol”. Pada saat robot telah
menuju ke pos. Jika user tida stop
dan robot tetap berhenti di
ftware a
an instruksi yang digunakan dapat dilihat pada i pada saat user menekan tombol pada rangkaian
ka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika port
A.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika l but akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokont
u pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
dak ditekan, LCD penampil akan menampilkan lah mencapai base, user bisa memberikan perinta
idak memberikan perintah, maka robot akan menj i di base.
ada Gambar 4.10. ian pemancar. Pada
ika low. Pada saat low
. Output dari okontroler 3 untuk
kan tulisan “Tekan ntah kembali untuk
enjalankan fungsi
