4.11.4.1. Program Pengtur
Program pengatura waktu robot setelah sampai ke
digunakan. Pada perancangan robot berada di pos dan user
“PULANG” atau kembali menuj melakukan pengecekan sampah. Ga
Gam
4.11.4.2. Program Penga
Program pengatura mendeteksi berat sampah ya
flexyforce. Sensor ini akan beke
beban yang digunakan, semaki
ngturan Timer
uran timer pada perancangan ini berfungsi untuk m i ke pos. Simbol Z pada program merupakan la
an ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika er
tidak membuang sampah, maka robot akan m enuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, r
pah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengtur
ambar 4.13. Program pengaturan timer
ngaturan ADC
uran ADC pada perancangan tugas akhir ini yang dibuang oleh user. Sensor yang digunaka
bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. akin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
uk menentukan lama n lama waktu yang
ika setelah 20 detik memanggil fungsi
s, robot akan selalu gturan timer.
ni berfungsi untuk akan yaitu sensor
atan. Semakin berat
Gambar 4.14. menu pembuatan tugas akhir ini. Va
ADC lebih dari 300d, maka robot ADC 300d menunjukkan berat
melakukan pengecekan ketingg
G
4.11.4.3. Program Keting
Program ketinggian yang dibuang. Pada saat sens
enunjukkan program pengaturan ADC yang di Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai
robot tidak akan kembali ke base karena beban te rat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d,
nggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
tinggian Sampah
ian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ket ensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15c
digunakan dalam nilai ADC. Jika nilai
n terlalu berat. Nilai d, maka robot akan
ketinggian sampah 15cm, robot masih
mampu untuk menampung sa dari 15cm, maka sampah yang
25cm sehingga robot tetap bera
Ga
Berdasarkan Gambar 4.15. dengan 2Kg dengan ketinggia
mengeksekusi fungsi pulang. 111111 maka robot akan berhe
4.11.5. Pengujian Progra
Pengujian program pos kondisi program degan per
menunjukkan hasil pengujian pos
sampah tersebut. Jika sensor ultrasonik mendete ang dibuang melebihi batas maksimal yaitu ketingg
p berada di pos sampai user mengurangi ketinggian s
Gambar 4.15. Program ketinggian sampah
r 4.15. dan Gambar 4.15., jika kondisi beban kur nggian kurang dari sama dengan 25cm, maka mikrokont
ng. Pada fungsi pulang, ketika sensor jalur mende rhenti yang menandakan telah mencapai base.
gram Pos 1, Pos2 dan Pulang
pos 1, pos 2 dan pulang dilakukan dengan cara pergerakan robot pada track yang digunaka
n pos 1, pos2 dan pulang.
eteksi jarak kurang tinggian maksimal
n sampah tersebut.
n kurang dari sama krokontroler 3 akan
endeteksi kondisi
ra membandingkan kan. Tabel 4.10.
Kategori