memberikan prategangan balik pada fotodioda. Bila cahaya makin cerah, arus balik naik. Dalam fotodioda yang lazim, arus balik tersebut besarnya berkisar pada nilai puluhan
mikroamper.
Gambar 2.23. Simbol dan rangkaian fotodioda [14]
2.16. Light Emiting Diode LED
LED adalah dioda berprategangan maju, dimana elektron bebas melintasi sambungan dan jatuh ke dalam lubang hole [14]. Ketika elektron jatuh dari tingkat energi tinggi ke
rendah, elektron akan mengeluarkan energi. Pada diode biasa, energi dikeluarkan dalam bentuk panas. Tetapi pada LED, energi dikeluarkan dalam bentuk sinar. Dengan menggunakan
elemen seperti gallium, arsenik, dan fosfor, pabrik dapat memproduksi LED berwarna merah, hijau, kuning, biru, orange jingga, dan inframerah infrared tak terlihat. Gambar 2.24.
menunjukkan simbol LED.
Gambar 2.24. Simbol LED [14]
2.17. Optocoupler
Optocoupler disebut juga optoisolator adalah komponen yang terdiri dari dioda
pemancar radiasi sinar inframerah LED dan fotodioda atau fototransistor sebagai penerima dalam satu kemasan [14]. Dengan LED pada sisi masukan dan fotodioda pada sisi keluaran.
Perhatikan Gambar 2.25., tegangan sumber V
1
dan tahanan seri R
1
menghasilkan arus melalui
LED. Sebagai gantinya, cahaya dari LED mengenai fotodioda, dan ini menyebabkan timbulnya arus balik I
2
.
Gambar 2.25. Rangkaian optocoupler [14]
Persamaan dari rangkaian optocoupler : −
− = 0
2.11 atau
= −
dengan Vo adalah tegangan output dari fotodioda, I
2
adalah arus yang mengalir pada fotodioda.
38
BAB III PERANCANGAN
Sistem ini akan menggunakan kendali jarak jauh dengan memanfaatkan suatu frekuensi bebas 2,4 Ghz untuk pengiriman data. Perancangan sistem tempat sampah berjalan
menggunakan sistem komunikasi radio dengan frekuensi 2,4 GHz terdiri dari 2 bagian utama, yaitu: bagian perancangan perangkat keras rangkaian pengirim, rangkaian penerima, dan line
follower dan bagian perancangan perangkat lunak. Bagian perangkat keras terdiri atas: sensor
jalur, sensor berat, sensor ultrasonik, rangkaian pengondisi sinyal, rangkaian komparator, rangkaian driver, mikrokontroler ATmega8535, modul XBee PRO, tombol, dan LCD sebagai
penampil informasi yang telah dikirimkan. Sistem menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi benda yang masuk ke
tempat sampah dan sensor berat sebagai pembatas maksimal beban yang dapat dibawa oleh robot. Mikrokontroler memproses hasil keluaran dari sensor yang bekerja dan melanjutkan
kepada driver untuk mengatur kecepatan putar motor. Robot akan dikendalikan secara jarak jauh menggunakan jaringan nirkabel. Jika user telah membuang sampah, maka robot akan
kembali ke base. Jika berat melebihi batas maksimum, maka robot tidak akan berjalan. Penelitian ini menggunakan tiga buah mikrokontroler. Mikrokontroler 1 digunakan
pada rangkaian XBee pengirim, mikrokontroler 2 digunakan pada rangkaian XBee penerima, dan mikrokontroler 3 digunakan pada robot line follower.
3.1. Diagram Blok
Diagram blok pengendali jarak jauh dalam perancangan ini terdiri dari 2 bagian yaitu modul pemancar dan modul penerima. Diagram blok modul pemancar ditunjukkan pada
Gambar 3.1., diagram blok modul penerima ditunjukkan pada Gambar 3.2., dan diagram blok robot line follower ditunjukkan pada Gambar 3.3.
Gambar 3.1. Diagram blok pemancar
Mikrokontroler 1
Modul XBee Pemancar
Tombol 1 Tombol 2
