Fotodioda Photodiode DASAR TEORI

38

BAB III PERANCANGAN

Sistem ini akan menggunakan kendali jarak jauh dengan memanfaatkan suatu frekuensi bebas 2,4 Ghz untuk pengiriman data. Perancangan sistem tempat sampah berjalan menggunakan sistem komunikasi radio dengan frekuensi 2,4 GHz terdiri dari 2 bagian utama, yaitu: bagian perancangan perangkat keras rangkaian pengirim, rangkaian penerima, dan line follower dan bagian perancangan perangkat lunak. Bagian perangkat keras terdiri atas: sensor jalur, sensor berat, sensor ultrasonik, rangkaian pengondisi sinyal, rangkaian komparator, rangkaian driver, mikrokontroler ATmega8535, modul XBee PRO, tombol, dan LCD sebagai penampil informasi yang telah dikirimkan. Sistem menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi benda yang masuk ke tempat sampah dan sensor berat sebagai pembatas maksimal beban yang dapat dibawa oleh robot. Mikrokontroler memproses hasil keluaran dari sensor yang bekerja dan melanjutkan kepada driver untuk mengatur kecepatan putar motor. Robot akan dikendalikan secara jarak jauh menggunakan jaringan nirkabel. Jika user telah membuang sampah, maka robot akan kembali ke base. Jika berat melebihi batas maksimum, maka robot tidak akan berjalan. Penelitian ini menggunakan tiga buah mikrokontroler. Mikrokontroler 1 digunakan pada rangkaian XBee pengirim, mikrokontroler 2 digunakan pada rangkaian XBee penerima, dan mikrokontroler 3 digunakan pada robot line follower.

3.1. Diagram Blok

Diagram blok pengendali jarak jauh dalam perancangan ini terdiri dari 2 bagian yaitu modul pemancar dan modul penerima. Diagram blok modul pemancar ditunjukkan pada Gambar 3.1., diagram blok modul penerima ditunjukkan pada Gambar 3.2., dan diagram blok robot line follower ditunjukkan pada Gambar 3.3. Gambar 3.1. Diagram blok pemancar Mikrokontroler 1 Modul XBee Pemancar Tombol 1 Tombol 2 Gambar 3.2. Diagram blok penerima Gambar 3.3. Diagram blok line follower Diagram blok modul pemancar terdiri dari tombol, IC mikrokontroler ATmega8535 sebagai IC pengatur pengiriman data, dan modul XBee PRO sebagai pemancar sinyal. Keypad sebagai input untuk menentukan titik pemberhentian, dan output berupa 1 buah LCD sebagai penampil untuk user. Diagram blok modul penerima terdiri dari modul XBee PRO sebagai penerima sinyal, IC mikrokontroler ATmega8535 sebagai pengolah data untuk menentukan titik pemberhentian robot, dan LCD sebagai penampil untuk user. Modul XBee Penerima Mikrokontroler 2 Robot Line Follower Tempat Sampah Mikrokontroler 3 Sensor proximity Sensor ultrasonik Sensor berat Komparator Driver Pengondisi sinyal Motor DC Mikrokontroler 2