Light Emiting Diode LED Optocoupler

Gambar 3.2. Diagram blok penerima Gambar 3.3. Diagram blok line follower Diagram blok modul pemancar terdiri dari tombol, IC mikrokontroler ATmega8535 sebagai IC pengatur pengiriman data, dan modul XBee PRO sebagai pemancar sinyal. Keypad sebagai input untuk menentukan titik pemberhentian, dan output berupa 1 buah LCD sebagai penampil untuk user. Diagram blok modul penerima terdiri dari modul XBee PRO sebagai penerima sinyal, IC mikrokontroler ATmega8535 sebagai pengolah data untuk menentukan titik pemberhentian robot, dan LCD sebagai penampil untuk user. Modul XBee Penerima Mikrokontroler 2 Robot Line Follower Tempat Sampah Mikrokontroler 3 Sensor proximity Sensor ultrasonik Sensor berat Komparator Driver Pengondisi sinyal Motor DC Mikrokontroler 2 Sistem ini akan bekerja jika mikrokontroler 1 pada modul pemancar menerima data dari tombol dan kemudian mikrokontroler 1 akan megolah data tersebut sebagai input untuk modul XBee PRO. Kemudian modul XBee PRO akan mengirimkan data sesuai data yang dikirim oleh mikrokontroler 1. Setelah modul pemancar mengirimkan data melalui frekuensi 2,4 Ghz, modul penerima akan menerima data yang dikirim. Data yang telah diterima kemudian akan diolah oleh mikrokontroler 2 sebagai data titik pemberhentian line follower. Line follower yang telah menerima data dari mikrokontroler 2 akan langsung menuju titik pemberhentian. Ketika robot telah sampai pada titik pemberhentian, buzzer akan berbunyi sebagai penanda bahwa robot telah sampai. Ketika user memasukkan sampah, mikrokontroler 3 akan mengolah data tersebut dan buzer akan berhenti menyala. Jika sampah yang diterima tidak melebihi batas maksimum kemampuan robot, maka robot akan segera kembali menuju base.

3.2. Perancangan Perangkat Keras

3.2.1. Robot Line Follower dan Letak Sensor

Gambar 3.4. memperlihatkan model line follower dan sensor pada robot line follower. Sensor flexyforce yang digunakan pada perancangan ini diletakkan di bawah kotak sampah. Sensor ultrasonik diletakkan di dalam kotak sampah. Gambar 3.4. Rancangan robot line follower Keterangan gambar : 1. Sensor flexy force 2. Sensor ping 3. Tempat sampah

3.2.2. Track Robot

Perancangan track robot pada penelitian ini menggunakan garis hitam diatas putih. Pada track robot terdapat dua buah pos yaitu Pos 1 dan Pos 2 sebagai titik pemberhentian robot. Start robot akan dimulai dari base yang ditentukan sebagai titik awal robot dan titik pemberhentian terakhir robot. Gambar 3.5. Track robot Gambar 3.5. menunjukkan perancangan track robot. Track robot akan dirancang dengan lebar 1,5m dan panjang 2m. Jalur hitam robot akan dibuat dengan lebar 3cm menggunakan selotip berwara hitam. Lebar jalur pada setiap pos adalah 3cm dengan panjang 6cm, sedangkan lebar jalur pada base adalah 3cm dengan panjang 10cm.