Pada rangkaian penerima XBee PRO terdapat juga rangkaian reset. Bila tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika rendah, sehingga mikrokontroler 2 akan
mengulang proses eksekusi program dari awal. Gambar 3.10. menunjukkan rangkaian reset untuk penerima XBee PRO.
Gambar 3.10. Rangkaian reset penerima XBee PRO [6].
Gambar 3.11. Rangkaian penerima Xbee PRO
Gambar 3.11. menunjukkan rangkaian penerima Xbee PRO. Rangkaian penerima Xbee PRO berfungsi sebagai penerima untuk komunikasi serial dengan rangkaian pemancar.
Rangkaian ini menggunakan LCD sebagai penampil data yang diterima. Data yang diterima berupa data penentuan pos atau titik pemberhentian robot. Tabel 3.2. menunjukkan
penggunaan port-port pada mikrokontroler 2 ATmega8535. Nilai baudrate yang digunakan sama dengan rangkaian pemancar yaitu 9600.
Tabel 3.2. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 2 No
Nama Port Keterangan
1 Port
A.0 - PortA.7 LCD
2 Port
C.0 Output
Data Tombol 1
3
Port C.1
Output Data Tombol 2
4
Port D.0
XBee RX
5
Port D.1
XBee TX
3.2.5. Rangkaian Minimum Sistem Line follower
Rangkaian minimum sistem berfungsi sebagai pengontrol rangkaian lain pada robot line follower
. Mikrokontroler 3 yang digunakan adalah IC ATmega8535. Mikrokontroler 3 akan mengolah data 8 bit dari komparator dan kemudian digunakan sebagai input dari
rangkaian driver sebagai penggerak motor. Selain itu, mikrokontroler juga berfungsi sebagai pengolah data dari sensor ultrasonik dan sensor berat.
Mikrokontroler ATmega8535 sudah memiliki rangkaian osilator internal On Chip Osilator
yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk dapat menggunakan osilator internal, harus ditambahkan sebuah kristal dan dua buah kapasitor pada pin XTAL 1
dan pin XTAL 2. Rangkaian osilator pada perancangan ini menggunakan kristal 12 MHz dan dua buah kapasitor 22 pF seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 3.12 [16].
Gambar 3.12. Rangkaian osilator minimum sistem
Pada rangkaian minimum sistem line follower tersedia juga fasilitas reset sama sengan rangkaian pemancar dan penerima yang bertujuan untuk memaksa proses kerja pada
mikrokontroler diulang dari awal. Bila tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input
logika rendah, sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Gambar 3.13. menunjukkan rangkaian reset untuk minimum sistem.
Gambar 3.13. Rangkaian reset minimum sistem [6]
Secara keseluruhan gambar minimum sistem mikrokontroler 3 ATmega8535 ditunjukkan oleh Gambar 3.14 dan penggunaan port–port pada mikrokontroler 3 robot line
follower ditunjukan pada Tabel 3.3.
Tabel 3.3. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 3 No
Nama Port Keterangan
1 Port
A.0 Sensor Berat
2 Port
B.0 - PortB.7 Komparator
3
Port C.0
Data Tombol 1
4
Port C.1
Data Tombol 2 5
Port C.5
Sensor Ultrasonik 6
Port D.0 - PortD.3
Data Driver 7
Port D.4
PWM Motor Kanan
8
Port D.5
PWM Motor Kiri
