Tabel 3.5. Kondisi sensor jalur dan pergerakan robot
Proses Pergarakan Robot
Kecepatan Putar Motor duty cycle
Kanan Kiri
Mundur 100
100 Kanan banting
100 Kiri banting
100 Maju
100 100
Kiri banyak2 50
50 Kanan banyak2
50 50
Stop
Tanda melambangkan bahwa motor bergerak mundur.
3.3.5. Flowchart Pengecekan Sampah
Proses pengecekan sampah akan dilakukan setelah user membuang sampah. Sampah yang telah dibuang akan dideteksi oleh sensor berat dan sensor ultrasonik. Gambar 3.25.
menunjukkan alur pemrograman pengecekan sampah.
Gambar 3.25. Alur pemrograman pengecekan sampah
Sensor berat akan dihubungkan ke portA.1 yang memiliki fungsi ADC. Sensor ultrsonik akan dihubungkan pada portC.5. Jika kondisi sensor ultrasonik mendeteksi
ketinggian sampah kurang dari 25cm dan sensor berat mendeteksi beban kurang dari 2Kg, maka robot akan berjalan kembali ke base. Jika sensor ultrasonik dan sensor berat mendeteksi
kondisi yang lain, maka robot tidak akan berjalan menuju ke base stop.
67
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi Robot
4.1.1. Hasil Konstruksi Robot
Hasil akhir perancangan tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh ditunjukkan pada Gambar 4.1. Peletakan sensor berat dan sensor ultasonik diperlihatkan pada Gambar
4.1.a. Rangkaian sensor berat terdapat di bagian bawah tempat sampah. Sensor jalur yang digunakan pada perancangan ini berjumlah 6 buah. Pada
perancangan tugas akhir ini, penampil LCD untuk rangkaian penerima XBee Pro dan data dari sensor berat dan ultrasonik yang digunakan diperlihatkan pada Gambar 4.1.b. Gambar 4.1.c
menunjukkan posisi robot tampak dari samping.
a Tampak Atas
b Tampak Depan c Tampak Samping
Gambar 4.1. Mekanik robot
4.1.2. Denah Jalur
Track yang digunakan dalam perancangan ini menggunakan selotip berwarna hitam.
Lebar selotip yang digunakan sebesar 3cm mengikuti lebar selotip yang tersedia di pasaran.
Gambar 4.2. Track robot
Hasil implementasi track robot ditunjukkan pada Gambar 4.2. Jarak antara base dengan pos 1 terukur sebesar 1,5m, jarak antara pos 1 dengan pos 2 terukur sebesar 2m, dan
jarak antara pos 2 dengan base terukur sebesar 1,5m.
4.2. Pengujian Keberhasilan
Pengujian dilakukan dengan cara melakukan 4 jenis percobaan dengan beban yang bervariasi sesuai dengan track robot. Pengujian dilakukan di dalam ruangan dengan lampu
menyala. Hasil pengujian dapat dilihat secara lengkap pada tabel percobaan yang tertera pada lampiran L1.
