Tabel 4.3. Pengujian jangkauan pemancar dan penerima XBee Pro Jarak meter
Keterangan
10 Terdeteksi
20 Terdeteksi
30 Terdeteksi
40 Terdeteksi
50 Terdeteksi
60 Terdeteksi
70 Tidak terdeteksi
Tebel 4.3. menunjukkan jarak jangkauan antara pemancar dan penerima XBee Pro. Pengujian dilakukan pada area yang terhalang oleh bangunan disekitarnya. Berdasarkan data
sheet XBee Pro, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 100 meter [4], namun
berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 60 meter.
4.6. Pengujian Sensor Jalur
Pengujian ini meliputi pengukuran tegangan output sensor jalur ketika berada pada permukaan putih atau hitam. Tujuan dari pengamatan ini untuk mengetahui karakteristik
sensor fotodioda pada robot. Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan output pada sensor fotodioda dengan menggunakan multimeter. Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran
tegangan output sensor jalur. Simbol S merupakan sensor jalur yang digunakan.
Tabel 4.4. Pengukuran tegangan output sensor jalur Sensor Jalur
Tegangan output sensor Volt S1
S2 S3
S4 S5
S6
Permukaan Hitam 2,4
2,5 2,6
2,5 2,3
2,4 Permukaan Putih
0,2 0,4
0,3 0,3
0,2 0,3
Beda Tegangan 2,2
2,1 2,3
2,2 2,1
2,1
Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Hasil dari pengukuran menunjukkan tegangan output yang tidak sama untuk semua sensor, sehingga
perlu ditambahkan rangkaian komparator sebagai pembanding antara tegangan output sensor jalur dengan tegangan referensi.
Pada perhitungan teoritis, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. Pada hasil pengukuran yang dilakukan terhadap tegangan output sensor jalur,
nilai rata-rata yang diperoleh kurang dari 2,5V, sehingga perlu dilakukan kalibrasi menggunakan trimpot pada
rangkaian komparator.
4.7. Pengujian Rangkaian Komparator
Pengujian rangkaian komparator dilakukan dengan cara mengatur trimpot pada rangkaian, agar tegangan output yang menuju ke mikrokontroler 3 berlogika high atau low.
Berdasarkan hasil pengujian sensor jalur pada Tabel 4.4. tegangan output untuk permukaan hitam berkisar 2,3V – 2,5V, sehingga tegangan yang menuju ke mikrokontroler 3 melalui
trimpot diatur 2V. Tegangan 2V digunakan sebagai tegangan referensi. Pada saat tegangan output
sensor jalur di bawah 2V, rangkaian komparator akan membandingkan dengan tegangan referensi dan kemudian mengirim tegangan tersebut dengan logika low. Tabel 4.5.
menunjukkan hasil pengujian rangkaian komparator.
Tabel 4.5. Hasil pengujian rangkaian komparator Sensor
Jalur Permukaan
Hitam Volt Output Komparator
Volt Permukaan
Putih Volt Output Komparator
Volt
S1 2,4
4,89 0,2
0,2 S2
2,5 4,89
0,4 0,2
S3 2,6
4,89 0,3
0,2 S4
2,5 4,89
0,3 0,2
S5 2,3
4,89 0,2
0,2 S6
2,4 4,89
0,3 0,2
