2.8, diperoleh nilai = 100KΩ . Gambar 3.20. menunjukkan rangkaian pembagi tegangan
pada sensor berat.
Gambar 3.20. Rangkaian pembagi tegangan sensor berat
3.2.11. Perhitungan Nilai ADC
Pada perancangan tugas akhir ini digunakan ADC Mikrokontroler 3 ATmega8535 yang memiliki 8 kanal. ADC mikrokontroler ATmega8535 terletak di portA.0 sampai dengan
port A.7 dengan tegangan masukan dari pin AVCC sebesar 5V dan tegangan referensi
dari pin AREF sebesar 5V. Resolusi yang digunakan pada perancangan tugas akhir ini adalah 10 bit. Contoh perhitungan nilai ADC dengan resolusi 10 bit sebagai berikut:
Tegangan masukan dari sensor sebesar 5V, tegangan referensi sebesar 5V. Nilai ADC yang akan dihasilkan berdasarkan persamaan 2.7 adalah 1024.
Nilai ADC = x 1024
= 5
5 x 1024
= 1024
3.3. Perancangan Perangkat Lunak
3.3.1. Flowchart Utama
Dalam perancangan sistem ini, perangkat lunak yang digunakan sebagai programmer mikrokontroler adalah Code Vision AVR. Code Vision AVR adalah program yang
menggunakan bahasa basic dan dirancang untuk compiler bahasa mikrokontroler AVR. Program utama berisi gambaran umum tentang cara kerja sistem utama. Program utama terdiri
dari program pengiriman data, data diterima, pos 1, pos 2, menyalakan buzzer, pengecekan sampah, dan proses pulang.
Gambar 3.21. menunjukkan alur program utama. Sistem dimulai dengan menekan tombol pada rangkaian pemancar dan robot akan mulai berjalan. Jika yang ditekan adalah
tombol 1 pada keypad, maka robot akan berjalan menuju ke pos 1. Jika tombol 2 yang ditekan, maka robot akan berjalan menuju ke pos 2.
Jika robot telah sampai pada pos yang telah ditentukan, maka proses selanjutnya adalah menyalakan buzzer. Buzzer akan menyala sebagai indikator bahwa robot telah sampai
pada pos yang telah ditentukan. Setelah buzzer menyala, berlanjut pada proses pengecekan sampah. Sensor ultrasonik akan mendeteksi apakah user telah memasukkan sampah atau
belum. Jika user telah memasukkan sampah, maka buzzer akan berhenti menyala. Sensor berat dan sensor ultrasonik berfungsi untuk menentukan apakah robot mampu membawa sampah
yang dibuang user. Jika kondisi sensor ultrasonik mendeteksi ketinggian sampah kurang dari 25cm dan sensor berat mendeteksi beban kurang dari 2Kg, maka berlanjut pada proses pulang
dan robot akan berjalan kembali ke base. Jika sensor ultrasonik dan sensor berat mendeteksi kondisi yang lain, maka robot tidak akan berjalan menuju ke base.
Gambar 3.21. Alur pemrograman utama
3.3.2. Flowchart Pengiriman data
Alur pemrograman pengiriman data berfungsi untuk mengirimkan data yang telah diproses kepada port serial mikrokontroler. Mikrokontroler akan mendeklarasikan port-port
serial, register, dan baudrate. Data yang telah siap untuk dikirim akan dikeluarkan pada port serial. Gambar 3.22. menunjukkan diagram alir pengiriman data.
