Rangkaian Konfigurasi LCD 16x2

nilai overflow motor servo selama T= 20ms adalah nilai OCR, yang merupakan cacahan pulsa selama 1ms sampai 2ms. Selanjutnya perhitung overflow interrupt sebagai pembangkit PWM untuk mengatur sudut putar motor servo. Pada perancangan ini frekuensi crystal yang digunakan yaitu 11,059200 MHz, sehingga untuk mendapatkan periode dari frekuensi tersebut digunakan rumus : T = 111059200 = 0,090422 x 10 -6 s 3.1 Dengan menggunakan timer 08 bit dan nilai prescaler 256 sebagai pengatur kecepatan clock maka timer overflow yang dihasilkan 0,090422 x 10 -6 x 256 = 23,148 x 10 -6 . Sehingga pemberian nilai untuk membuat interrupt dapat mencacah selama 20ms yaitu 20 ms 23,148 x 10 -6 = 864. Gambar 3.37. menunjukan lebar pulsa motor servo. Tabel 3.6. menunjukan perhitungan pemberian nilai OCR untuk mengatur pergerakan motor servo . Rumus yang digunakan untuk mendapatkan nilai OCR yaitu : 3.2 Tabel 3.6. Perhitungan nilai OCR pada motor servo SUDUT LEBAR PULSA NILAI OCR o 1 ms OCR = = 43,20 90 o 1,5 ms OCR = = 64,8 180 o 2 ms OCR = = 86,40 Gambar 3.38. Lebar pulsa pada motor servo

3.6.5. Regulator IC dan Penguatan Arus

Perancangan tahap ini merupakan pembuatan rankaian regulator. Regulator merupakan sebagai pemberi daya pada motor servo, dan minimum sistem ATmega32 supaya dapat berkerja. Pada perancangan ini regulator terdiri dari ic 7805, TIP3055, kapasitor, dioda, led, dan resistor. Sumber masukan yang digunakan untuk rangkaian regulator ini menggunakan adaptor dengan spesifikasi keluaran tegangan 19Vdc dan arus 4A. Pada perancangan ini untuk mengaktifkan motor servo Towerpro MG996R membutuhkan arus sebesar 500 mA- 900mA dan motor servo Towerpro SG90 50 mA. Regulator menggunakan transistor 2N3055 agar arus keluaran ic 7805 menjadi lebih besar. Gambar 3.38. menunjukan perancangan rangkaian regulator 7805 dengan penguatan arus. Gambar 3.39. Rangkaian regulator 7805 dengan penguatan arus

3.6.6 Benda 3 Dimensi

Benda yang akan diucapkan dan diambil oleh lengan robot meliputi kubus, balok, tabung, dan bola yang terbuat dari sterofoam berwarna putih. Untuk berat setiap benda berkisar 50 gram. Ukuran masing-masing benda yaitu : 1 Kubus : 5cm x 5cm x 5cm p x l x t 2 Balok : 7cm x 5cm x 5cm p x l x t 3 Tabung : 5cm x 5cm diameter x tinggi 4 Bola : 5cm diameter Design benda menggunakan google SchetchUp dapat dilihat pada Gambar 3.39. Gambar 3.40. Benda 3 dimensi