Pada sudut 40
τ
= = 0,49 N 6cm sin 40
= 1,889795N-cm = 0,1889Kg-cm Pada sudut 60
τ
= = 0,49 N 6cm sin 60
= 2,546114N-cm= 0,2546Kg-cm
3.6.4. Motor Servo
Motor servo bertujuan untuk menggerakan lengan robot pada setiap siku-siku lengan. Motor servo yang digunakan untuk servo 1, 2, dan 3 adalah Towerpro MG996R.
Motor servo yang dipakai untuk gripper pada lengan robot adalah Towerpro SG90. Towerpro MG996R memiliki torsi yang kuat mencapai 12 kg-cm sehingga cocok
digunakan pada servo 1,2, dan 3. Sedangkan motor servo Towerpro SG90 memiliki torsi yang relatif kecil mencapai 1,8 kg-cm sehingga dapat digunakan sebagai penggerak
gripper pada lengan robot.
Rangkaian motor servo memiliki tiga port yang terdiri dari vcc, ground, dan data.
Rangkaian servo terdiri dari tiga port yaitu vcc, ground, dan data. Jalur data terhubung dengan port pada mikrokontroler sebagai jalur pengiriman pulsa PWM untuk
mengaktifkan motor servo dan mengatur sudut putarnya. Gambar 3.36. merupakan rangkaian pin untuk motor servo.
Gambar 3.37. Rangkaian pin motor servo
Pada perancangan motor servo
digunakan interupt timer sebagai pembangkit PWM. Timer adalah sebuah counter penghitung. Timer bertugas untuk menghitung, timer selalu
menyimpan hitungannya saat menghitung “1, 2, 3, …” hingga 255 8 bit. Perhitungan jeda
antar hitungan ditentukan dari siklus pencacah mikrokontroler, pada mode timer. Perancangan timer pada motor servo diatur agar dapat menghitung sampai 255.
Selanjutnya jika sudah mencapai nilai 255, timer akan memberikan sinyal, pada saat ini PWM dapat bekerja dan mengintruksikan timer untuk menghitung dari posisi awal atau 0.
Demikian seterusnya terjadi jika nilai 255 tercapai. Perbandingan nilai lebar pulsa terhadap
nilai overflow motor servo selama T= 20ms adalah nilai OCR, yang merupakan cacahan pulsa selama 1ms sampai 2ms. Selanjutnya perhitung overflow interrupt sebagai
pembangkit PWM untuk mengatur sudut putar motor servo. Pada perancangan ini frekuensi crystal yang digunakan yaitu 11,059200 MHz,
sehingga untuk mendapatkan periode dari frekuensi tersebut digunakan rumus :
T = 111059200
= 0,090422 x 10
-6
s 3.1
Dengan menggunakan timer 08 bit dan nilai prescaler 256 sebagai pengatur kecepatan clock maka timer overflow yang dihasilkan 0,090422 x 10
-6
x 256 = 23,148 x 10
-6
. Sehingga pemberian nilai untuk membuat interrupt dapat mencacah selama 20ms yaitu 20 ms 23,148 x 10
-6
= 864. Gambar 3.37. menunjukan lebar pulsa motor servo. Tabel 3.6. menunjukan perhitungan pemberian nilai OCR untuk mengatur pergerakan
motor servo . Rumus yang digunakan untuk mendapatkan nilai OCR yaitu : 3.2
Tabel 3.6. Perhitungan nilai OCR pada motor servo SUDUT
LEBAR PULSA NILAI OCR
o
1 ms OCR =
= 43,20 90
o
1,5 ms OCR =
= 64,8 180
o
2 ms OCR =
= 86,40
Gambar 3.38. Lebar pulsa pada motor servo
3.6.5. Regulator IC dan Penguatan Arus
Perancangan tahap ini merupakan pembuatan rankaian regulator. Regulator merupakan sebagai pemberi daya pada motor servo, dan minimum sistem ATmega32
