Gambar 3.15. Flowchart pengenalan keluaran dengan metode kNN
3.2.10. Program komunikasi serial dengan matlab
Pada perancangan ini pengirimian data serial menggunakan USB to TTL. Untuk membuat MATLAB dan ATmega32 dapat berkomunikasi, maka dibutuhkan suatu
program pada MATLAB agar dapat berkomunikasi secara serial dengan mikrokontroler ATmega32. Pada komunikasi serial masukan meliputi port yang akan digunakan,
baudrate , databits, dam parity. Gambar 3.16. menunjukan flowchart program komunikasi
serial dengan MATLAB
Gambar 3.16. Flowchart program komunikasi serial dengan MATLAB Pada perancangan komunikasi serial langkah pertama yakni membuka gerbang
komunikasi agar dapat mengakses data. Hasil pengenalan ucapan dari user akan dilakukan dengan menggunakan logika jikaif untuk memilih data yang dikirim. Data yang dikirim
berupa karakter dari huruf a sampai d , sehingga setiap ucapan kata memiliki huruf yang berbeda yang digunakan untuk pengiriman. Setelah pengiriman dilakukan maka gerbang
komunikasi serial ditutup. Tabel 3.2 menunjukan pengucapan kata dan data yang dikirim. Tabel 3.2. Pengucapan kata dan data yang dikirim
Kata Data
Pengiriman
KUBUS a
BOLA b
TABUNG c
BALOK d
3.2.11. Program interupt lengan robot
Pada perancangan ini program interupt lengan robot di buat bertujuan untuk mengatur pergerakan lengan robot pada saat kondisi awal , mengambil benda dan
meletakan benda. Untuk mengatur pergerakan motor servo, maka dibutuhkan sinyal PWM supaya sudut motor servo dapat diatur sesuai yang diinginkan. Pin keluaran OCR pada
mikrokonroler ATmega32 memiliki keterbatasan pin sehingga memanfaatkan suatu timer yang bertujuan untuk mencacah pulsa seluruh PORT pada mikrokontroler ATmega32.
Seluruh PORT pada mikrokontroler dapat berfungsi sebagai PWM dengan menggunakan perintah interupt. Dalam perancangan sudut peneliti memdapatkan sudut lengan robot
dengan menggunakan metode heuristik yaitu dengan membuat lengan robot yang sama
Kategori