Motor Servo Regulator IC dan Penguatan Arus

Pada lengan robot pemasangan servo besar sejumlah 4 buah . Yang disusun sesuai perancangan dimana servo 1 pada base, servo 2 pada shoulder, servo 3 pada elbow, dan servo 4 pada gripper servo kecil. Implementasi lengan robot mengacu pada perancangan pada subbab 3.5. Pada bentuk fisik benda terdapat 4 benda yang dibuat yaitu balok, kubus, tabung, dan bola. Benda tersebut dibuat dengan bahan sterofoam dengan ukuran sesuai perancangan pada subbab 3.6.6. Gambar 4.2. menunjukan bentuk fisik semua benda. Gambar 4.2. Bentuk Fisik Benda Komponen untuk pengambilan benda dan meletakan benda memiliki masing masing tiap benda. Gambar 4.3. menuntukan Tempat pengambilan benda. Gambar 4.4. menunjukan tempat meletakkan benda. Gambar 4.3. Tempat Pengambilan Benda Gambar 4.4. Tempat Meletakkan Benda Konsep kerja lengan robot berkerja disaat menerima karakter yang dikirim. Karakater yang dikirim berdasarkan ucapan user dan hasil pengenalan ucapan . Hasil pengenalan ucapan setiap benda memiliki karakter masing masing. Hasil pengenalan akan dikirim karakternya menuju minimum system. Setiap karakter memiliki perintah yang akan menjalankan setiap kondisi pengambilan benda. Setelah mendapatkan perintah lengan robot akan mengambil benda sesuai perintah dan selanjutnya meletakkan benda sesuai tempat yang sudah ditentukan. Komunikasi untuk mengirimkan karakter ke mikrokontroler menggunakan modul USB to TTL. Gambar 4.5. menunjukan modul USB to TTL yang digunakan. Konsep dasar sesuai dengan perancangan pada subbab 3.1. Gambar 4.5. Bentuk fisik USB To TTL

4.1.2 Sistem Elektronik

Sistem elektronik terdiri dari rangkaian regulator dan penguat arus , minimum system mikrokontroler, dan LCD. Rangkaian regulator dan penguat arus, minimum system mikrokontroler dan LCD ditunjukan pada gambar 4.6. dan gambar 4.7. Berikut secara urutan rangkaian minimum system, LCD dan regulator Gambar 4.6. Minimum System Keterangan Gambar 4.6. : 1. Port USB To TTL 2. Minimum System ATmega32 3. LCD Gambar 4.7. Regulator Keterangan Gambar 4.7. : 1. Regulator 7805 2. Transistor 2N3055 3. Input Regulator 19 Vdc; 3,42A 4. Output Regulator Pada rangkaian minimum system terdapat rangkaian lcd , port-port yang digunakan dan komunikasi dengan modul USB to TTL. Semua komponen dalam perancangan pada gambar 3.36;3.37 digabungan dalam satu pcb . Rangkaian regulator dibuat terpisah dengan