Metodologi Penelitian Aplikasi pengenalan ucapan untuk lengan robot pengambil benda.

dua kali lebih besar dari frekuensi tertinggi dari sinyal yang disampling tersebut. Rumus pada kriteia Nyquist dapat dituliskan [6]. 2.1 Keterangan : F s = frekuensi sampling Hz F m = frekuensi sinyal analog Hz Pada proses sampling kriteria Nyquist apabila tidak terpenuhi akan menimbulkan aliasing. Aliasing merupakan adanya frekuensi yang terlihat sebagai frekuensi lain. Gambar 2.3 menunjukan gambar aliasing. Gambar 2.3 Gambar Aliasing [6]

2.4. Preprocessing

Prepocessing merupakan tahapan awal untuk mengkondisikan sinyal sebelum diproses dalam ektraksi ciri. Preprocessing dilakukan untuk membuang noise pada sinyal ucapan. Dalam preprocessing ada beberapa tahapan meliputi normalisasi, pemotongan sinyal, dan zero padding.

2.4.1. Pre Emphasis

Pre Emphasis adalah proses yang dirancang untuk mengurangi dampak buruk dari transmisi dan suara latar. Proses pre emphasis sangat baik dalam mengurangi efek distorsi, atenuasi, dan saturasi dari media rekaman. Perhitungan pre emphasis dilakukan pada sinyal digital dalam domain waktu dan menggunakan persamaan berikut[7] : 1    n s n s n s  2.2 Dimana  = 0.9 1 biasanya yang sering digunakan bernilai 0,95 Sn = sampel ke-n Pada gambar 2.4. menunjukan sinyal masukan yang akan diproses dalam pre emphasis dan gambar 2.5. menunjukan sinyal masukan yang sudah melewati proses pre emphasis Gambar 2.4. Sinyal Masukan Gambar 2.5. Sinyal Hasil Pre Emphasis.

2.4.2. Normalisasi

Normalisasi adalah proses penskalaan amplitudo pada setiap sinyal untuk didapat amplitudo yang diharapkan. Normalisasi bertujuan untuk menyeragamkan nilai amplitudo dari sinyal sampel [8]. Proses normalisasi sangat diperlukan karena besarnya amplitudo suara manusia saat melakukan pengucapan selalu berbeda. Perhitungan matematis untuk mencari nilai normalisasi dirumuskan dengan persamaan sebagai berikut : dengan keterangan sebagai berikut : = hasil data sinyal normalisasi 1,2,3,…,N = data masukan dari sampling 1,2,3,…,N 1000 2000 3000 4000 5000 6000 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0.05 0.1 0.15 Data tercuplik Am pli tu do Sinyal Masukan Balok 1000 2000 3000 4000 5000 6000 -0.1 -0.05 0.05 0.1 0.15 Data tercuplik Am pli tud o Sinyal Hasil Pre Emphasis N merupakan banyaknya data sinyal. Pada gambar 2.6. menunjukan sinyal masukan yang akan diproses dalam normalisasi dan gambar 2.7. menunjukan sinyal masukan yang sudah melewati proses normalisasi. Gambar 2.6. Sinyal Hasil Pre Emphasis Gambar 2.7. Sinya Hasil Normalisasi

2.4.3. Pemotongan Sinyal

Pemotongan sinyal dilakukan dengan tujuan untuk memotong beberapa bagian sinyal yang dianggap noise. Dalam proses perekaman, pemotongan sinyal dilakukan pada bagian awal dan akhir sinyal. Pemotongan sinyal suara dimaksudkan untuk menghilangkan bagian yang dianggap bukan bagian dari sinyal ucapan dan mengurangi noise atau gangguan sinyal yang diakibatkan dari derau ruangan atau suara pernapasan yang ikut terekam. Gambar 2.8. menunjukan sinyal data ucapan. 1000 2000 3000 4000 5000 6000 -0.1 -0.05 0.05 0.1 0.15 Data tercuplik Am pli tud o Sinyal Hasil Pre Emphasis 1000 2000 3000 4000 5000 6000 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Data tercuplik Am pli tud o Sinyal Hasil Normalisasi Gambar 2.8. Posisi Sinyal Data Ucapan Sinyal data yang dibagian kiri dan kanan pada sinyal data ucapan pada gambar 2.8. menunjukan keberadaan noise atau gangguan suara lain. Noise atau gangguan terjadi dikarenakan faktor lingkungan yang tidak kondusif sehingga mengakibatkan terjadinya noise . Sinyal data ucapan yang memiliki noise dapat diminimalisir dengan cara menghilangkan noise disebelah kanan dan kiri dari sinyal data ucapan. Gambar 2.9 menunjukan pemotongan sinyal dengan batas potong 0,3. Pemotongan dilakukan dengan tahapan hasil normalisasi sinyal data ucapan di potong bagian kiri , lalu di balikan sinyal data dari kiri ke kanan , potong bagian kiri , lalu diakhiri dengan tahapan kembalikan sinyal pada kondisi awal . Gambar 2.9. Proses Pemotongan Sinyal 500 1000 1500 2000 2500 -1 -0.5 0.5 1 Data tercuplik A m pl itu do Potong Sinyal Kiri 500 1000 1500 2000 2500 -1 -0.5 0.5 1 Data tercuplik A m pl itu do Balikan Sinyal dari Kiri ke Kanan 500 1000 1500 2000 2500 -1 -0.5 0.5 1 Data tercuplik A m pl itu do Potong Sinyal Kiri 500 1000 1500 2000 2500 -1 -0.5 0.5 1 Data tercuplik A m pl itu do Balikan Sinyal dari Kiri ke Kanan