Gambar 3.16. Flowchart program komunikasi serial dengan MATLAB Pada perancangan komunikasi serial langkah pertama yakni membuka gerbang
komunikasi agar dapat mengakses data. Hasil pengenalan ucapan dari user akan dilakukan dengan menggunakan logika jikaif untuk memilih data yang dikirim. Data yang dikirim
berupa karakter dari huruf a sampai d , sehingga setiap ucapan kata memiliki huruf yang berbeda yang digunakan untuk pengiriman. Setelah pengiriman dilakukan maka gerbang
komunikasi serial ditutup. Tabel 3.2 menunjukan pengucapan kata dan data yang dikirim. Tabel 3.2. Pengucapan kata dan data yang dikirim
Kata Data
Pengiriman
KUBUS a
BOLA b
TABUNG c
BALOK d
3.2.11. Program interupt lengan robot
Pada perancangan ini program interupt lengan robot di buat bertujuan untuk mengatur pergerakan lengan robot pada saat kondisi awal , mengambil benda dan
meletakan benda. Untuk mengatur pergerakan motor servo, maka dibutuhkan sinyal PWM supaya sudut motor servo dapat diatur sesuai yang diinginkan. Pin keluaran OCR pada
mikrokonroler ATmega32 memiliki keterbatasan pin sehingga memanfaatkan suatu timer yang bertujuan untuk mencacah pulsa seluruh PORT pada mikrokontroler ATmega32.
Seluruh PORT pada mikrokontroler dapat berfungsi sebagai PWM dengan menggunakan perintah interupt. Dalam perancangan sudut peneliti memdapatkan sudut lengan robot
dengan menggunakan metode heuristik yaitu dengan membuat lengan robot yang sama
dengan lengan robot sesunggunya dan di simulasikan sehingga didapatkan sudut sudut tiap kondisi. Kondisi perancangan terdiri dari kondisi awal sebelum pengambilan
bendalampiran 2 percobaan 5, sesaat pengambilan benda lampiran 2 percobaan 1,2,3,4 dan peletakan bendalampiran 2 percobaan 6. Pengambilan benda terdapat 4 benda yaitu
bola, kubus, balok, dan tabung. Kondisi pengambilan benda terdiri dari pengambilan bola, kubus, balok, dan tabung. Dari kondisi
– kondisi tersebut dicari nilai masing-masing sudut menggunakan busur derajat.
Perancangan sudut tiap kondisi mendapatkan sudut sudut tiap servo yang berbeda beda. Gambar 3.17. menuntukan posisi servo pada lengan robot. Tabel 3.3. menunjukan
kondisi dan posisi sudut tiap servo.
Gambar 3.17. Posisi Servo Pada Lengan Robot. Tabel 3.3. Kondisi dan posisi sudut tiap servo
KONDISI POSISI SERVO 1
SERVO 2 SERVO 3
SERVO 4 AWAL
90 90
90 AMBIL BOLA
110 50
80 50
AMBIL KUBUS 140
40 100
50 AMBIL BALOK
45 35
120 50
AMBIL TABUNG 70
55 80
50 LETAK BENDA
160 40
110
