Framing dan Windowing Aplikasi pengenalan ucapan untuk lengan robot pengambil benda.

2.9. Template Matching

Tahap perbandingan yaitu salah satu tahap dalam proses pengenalan ucapan. Proses template matching ini akan melakukan perbandingan antara pola data masukan dengan pola database. Metode yang dilakukan dalam proses template matching yaitu fungsi similaritas. Data masukan yang akan diproses akan dihitung nilai similaritas sehingga dapat dikenali kemiripan yang sesuai dengan database[11].

2.9.1. Similaritas Kosinus

Similaritas kosinus merupakan salah satu algoritma perhitungan similaritas yang dipakai dalam perbandingan pola dengan melihat kesamaan atau kemiripan pola input terhadap pola database. Penggunaan algoritma ini dengan memasukan nilai-nilai pada data input dan database dalam perhitungan. Hasil dari algoritma ini merupakan nilai pendekatan atau similaritas antara data input dan database Rumus dari similaritas kosinus dapat ditulis sebagai berikut [12]: ∑ √∑ √∑ 2.6 dengan keterangan sebagai berikut : d = jumlah elemen PQ = vektor yang akan dicari similaritasnya i = indeks variabel

2.10. Lengan Robot

Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang. Robot manipulator merupakan sebuah rangkaian benda kaku rigid bodies terbuka yang terdiri atas sendi dan terhubung dengan link dimana setiap posisi sendi ditentukan dengan variabel tunggal sehingga jumlah sendi sama dengan nilai derajat kebebasan. Robot manipulator yang sering dipakai sebagai robot industri pada dasarnya terdiri atas struktur mekanik, penggerak aktuator, sensor dan sistem kontrol. Dasar base manipulator sering disebut kerangka dasar base frame dan ujung dari manipulator biasanya dilengkapi dengan end-efector yang salah satu jenisnya adalah gripper. Gambar 2.15. menuntukan bagian dari robot manipulator . Gambar 2.15. Bagian robot manipulator Untuk dapat disebut sebagai sistem robot modern, sebuah mesin sedikitnya terdiri dari tiga hal utama yaitu: A. Manipulator Manipulator yaitu merupakan bagian mekanik yang melakukan fungsi gerakan seperti lengan manusia. Pada robot manipulator biasanya terdiri dari bagian lengan main frame dan bagian pergelangan wrist. Fungsi dari manipulator ini adalah untuk memungkinkan robot untuk mencapai suatu posisi tertentu dengan presisi [1]. B. Aktuator Aktuator berfungsi sebagai sumber tenaga untuk menggerakkan manipulator.Biasanya aktuator diletakkan pada bagian lengan , pergelangan dan bagian gripper . Aktuator pada robot dapat memakai sistem hidrolik, sistem pneumatik, motor DC, motor AC, motor stepper dan berbagai jenis penggerak lainnya[1]. C. Prosesor Prosesor merupakan otak dari robot, berfungsi untuk menyimpan dan memproses setiap urutan gerakan pada robot. Biasanya bagian prosesor ini memungkinkan robot untuk melakukan berbagai jenis tugas yang diprogramkan kepadanya[1].

2.11. Mikrokontroler ATmega32

AVR Alf and Vegard’sRiscProcessor merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit yang diproduksi oleh Atmel berbasis arsitektur RISC Reduced Instruction Set Computer. Chip AVR yang digunakan untuk tugas akhir ini adalah ATmega32. Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock dan mempunyai 32 register general-purpose, timercounter fleksibel dengan mode compare, interupsi internal dan eksternal, serial UART , programmable Watchdog Timer, dan power saving mode. AVR juga mempunyai ADC, PWM internal dan In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang [13].

2.11.1. Arsitektur AVR ATmega32

Mikrokontroler ATmega32 memiliki arsitektur sebagai berikut [13]: a. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D b. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel c. Tiga buah timercounter yaitu Timer 0, Timer 1, dan Timer 2 d. Watchdog Timer dengan osilator internal e. SRAM sebanyak 512 byte f. Memori Flash sebesar 8 kb g. Sumber Interupsi internal dan eksternal h. Port SPI Serial Pheriperal Interface i. EEPROM on board sebanyak 512 byte j. Komparator analog k. Port USART Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter.

2.11.2. Konfigurasi PIN Mikrokontroler ATmega32

Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega32 dengan kemasan 40 pin DIP dual in- line package dapat dilihat pada Gambar 2.16.. Untuk memaksimalkan performa dan paralelisme , AVR menggunakan arsitektur Harvard dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data. Ketika sebuah instruksi sedang dikerjakan maka instruksi berikutnya diambil dari memori program [13]. Gambar 2.16. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega32 [13]