USART Control and Status Register A USCRA

Bentuk fisik motor servo dapat dilihat pada gambar 2.3. sistem pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian, yaitu VCC, GND, dan Kontrol PWM. Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor DC. Pada motor servo, pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak pada posisi tertentu lalu berhenti kontrol posisi [27]. Motor servo terdiri dari 2 macam, yaitu motor servo standar dan motor servo continuous . Motor servo standar yaitu motor servo yang hanya bergerak mulai dari 0 o sampai dengan 180 o , sedangkan motor servo continuous merupakan motor servo yang dapat berputar 360 o sehingga memungkinka untuk bergerak rotasi seperti pada motor DC pada umumnya. Gambar 2.25. Cara pengontrolan motor servo [19] Prinsip utama pengontrolan motor servo yaitu dengan memberikan nilai PWM pada kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo. Motor servo memiliki frekuensi sebesar 50 Hz sehingga pulsa yang dihasilkan yaitu setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi motor servo yang dikehendaki [27]. Motor servo yang digunakan untuk servo 1,2,dan 3 adalah Towerpro 996R. Motor servo yang dipakai untuk gripper pada lengan robot adalah Towerpro SG90. Towerpro MG996R memiliki torsi yang kuat mencapai 12 kg-cm sehingga cocok digunakan pada servo 1,2, dan 3. Sedangkan motor servo Towerpro SG90 memiliki torsi yang relatif kecil mencapai 1,8 kg-cm sehingga dapat digunakan sebagai penggerak gripper pada lengan robot. Tabel 2.4. menunjukan spesifikasi motor servo Towerpro MG996R dan tabel 2.5. menunjukan spesifikasi motor servo Towerpro SG90 . Gambar 2.26. Towerpro 996R [19] Tabel 2.4. Spesifikasi servo Towerpro 996R [19] Spesifikasi servo Towerpro MG996R Operating Voltage 4.8V to 7.2V Operating Temperature Range o C to 55 o C Operating Speed 600.17 degreesecond no load 4.8V Operating Speed 600.14 degreesecond no load 6V Stall Torque 9.4 kg-cm 4.8V Stall Torque 12 kg-cm 6V Running Current 500mA - 900mA 6V Stall Current 2.5A 6V Gear Type all metal gear Size 40mm x 19mm x 43mm Weight 55 gram