supaya dapat berkerja. Pada perancangan ini regulator terdiri dari ic 7805, TIP3055, kapasitor, dioda, led, dan resistor. Sumber masukan yang digunakan untuk rangkaian
regulator ini menggunakan adaptor dengan spesifikasi keluaran tegangan 19Vdc dan arus 4A.
Pada perancangan ini untuk mengaktifkan motor servo Towerpro MG996R membutuhkan arus sebesar 500 mA- 900mA dan motor servo Towerpro SG90 50 mA.
Regulator menggunakan transistor 2N3055 agar arus keluaran ic 7805 menjadi lebih besar. Gambar 3.38. menunjukan perancangan rangkaian regulator 7805 dengan penguatan arus.
Gambar 3.39. Rangkaian regulator 7805 dengan penguatan arus
3.6.6 Benda 3 Dimensi
Benda yang akan diucapkan dan diambil oleh lengan robot meliputi kubus, balok, tabung, dan bola yang terbuat dari sterofoam berwarna putih. Untuk berat setiap benda
berkisar 50 gram. Ukuran masing-masing benda yaitu : 1
Kubus : 5cm x 5cm x 5cm p x l x t
2 Balok
: 7cm x 5cm x 5cm p x l x t 3
Tabung : 5cm x 5cm diameter x tinggi
4 Bola
: 5cm diameter Design benda menggunakan google SchetchUp dapat dilihat pada Gambar 3.39.
Gambar 3.40. Benda 3 dimensi
BAB IV Rencana dan Jadwal Kegiatan
No Kegiatan
Waktu Pelaksanaan Bulan ke
Indikator Kerja 1
2 3
4 5
6 1
Persiapan bahan dan alat penelitian
Tersedianya bahan-bahan penelitian
2 Pembuatan lengan robot dan
benda 3 dimensi. Pembuatan link 1, link 2,
gripper dan base. Pembuatan
balok, kubus, tabung, dan bola. 3
Pembuatan rangkaian- rangkaian elektronik
pendukung. Pembuatan regulator tegangan,
minimum system ATmega32, pengendali servo
4 Penentuan sudut lengan robot
mengambil dan meletakan benda
Penentuan sudut-sudut motor servo dalam mengambil dan
meletakan benda
5 Pembuatan program
pengenalan suara dan database
dengan MATLAB Pembuatan program
pengenalan suara dan pembuatan database
suaradengan software MATLAB
6 Pembuatan program lengan
robot Pembuatan program lengan
robot menggunakan CodeVision AVR
7 Instalasi sistem secara
keseluruhan dan komunikasi serial
Merancang seluruh komponen yang sudah dibuat dan
melakukan pengecekan komunikasi antara Matlab
dengan ATmega32
8 Pengujian lengan robot dalam
mendeteksi benda, mengenali benda, mengambil benda, dan
meletakan benda pengujian keberhasilan ucapan
user dengan lengan robot mengambil dan meletakan
benda
9 Pengambilan data dan
Analisis alat pengambilan data sudut motor
servo setiap kondisi, tingkat keberhasilan sistem,
pengenalan keluaran suara.
75
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan membahas implementasi dari perancangan pada bab 3 dan analisis dari hasil pengujian sistem yang lakukan . Pengujian sistem dilakukan untuk
mengetahui kinerja dari keseluruhan sistem yang telah dirancang. Data-data dari hasil pengujian akan dibahas dan dianalisis agar dapat mengetahui kondisi kinerja sistem sudah
berjalan dengan baik atau tidak. Mengetahui hasil implementasi lengan robot dari masukan ucapan untuk mengambil benda.
4.1 Implementasi Lengan Robot 4.1.1 Bentuk Fisik Hardware dan Konsep Kerja Lengan Robot
Hasil perancangan lengan robot ditunjukan pada Gambar 4.1. Lengan robot berwarna putih yang memiliki 4 buah servo antara lain 3 servo besar dan satu servo kecil.
Servo yang digunakan untuk servo besar adalah Towerpro 996R dan servo kecil Towerpro SG90
mengacu pada subbab 2.14 .
Gambar 4.1 Lengan Robot Tampak Atas dan Tampak Samping
Pada lengan robot pemasangan servo besar sejumlah 4 buah . Yang disusun sesuai perancangan dimana servo 1 pada base, servo 2 pada shoulder, servo 3 pada elbow, dan
servo 4 pada gripper servo kecil. Implementasi lengan robot mengacu pada perancangan pada subbab 3.5. Pada bentuk fisik benda terdapat 4 benda yang dibuat yaitu balok, kubus,
tabung, dan bola. Benda tersebut dibuat dengan bahan sterofoam dengan ukuran sesuai perancangan pada subbab 3.6.6. Gambar 4.2. menunjukan bentuk fisik semua benda.
Gambar 4.2. Bentuk Fisik Benda Komponen untuk pengambilan benda dan meletakan benda memiliki masing
masing tiap benda. Gambar 4.3. menuntukan Tempat pengambilan benda. Gambar 4.4. menunjukan tempat meletakkan benda.
Gambar 4.3. Tempat Pengambilan Benda
