g RXB8 Receive Data Bit 8
RXB8 adalah bit kesembilan jika digunakan ukuran karakter 9. Dibaca dahulu sebelum membaca register UDR .
h TXB8 Transmit Data Bit 8
TXB8 adalah bit kesembilan jika digunakan ukuran karakter 9. Dikirim dahulu sebelum mengirim ke register UDR .
2.11.6.3. USART Control and Status Register C USCRC
Gambar 2.21. Register UCSRC [13] Penjelasan bit penyusun UCSRC: [13]
a URSEL Register Select :
URSEL adalah bit untuk pemilihan akses UCSRC dan UBRR. Set 1 untuk akses UCSRC. Hal ini karena UBRRH dan UCSRC menggunakan lokasi IO yang sama.
b UMSEL USART Mode Select
UMSEL adlaah bit pemilihan mode sinkron atau asinkron. Set 1 untuk mode sinkron
c UPM
0..1
Parity Mode UPM
0..1
merupakan bit pengaturan parity dengan setting seperti pada tabel 2.3: Tabel 2.3. Setting UPM
0..1
untuk setting parity[13] UPM
0..1
Parity 00
Tidak Aktif 01
Tidak digunakan 10
Genap 11
Ganjil d
USBS Stop Bit Select USBS yang berfungsi untuk memilih jumlah stop bit yang akan digunakan .
e. UCSZ1 dan UCSZ0 UCSZ1 dan UCSZ0 digunakan bersama dengan bit UCSZ2 untuk menentukan
karakter yang dikirimkan. e
UCPOL Clock Parity
UPCOL merupakan bit pengatur hubungan antara perubahan data keluaran dan data masukan serial dengan mode sinkron.
2.11.6.4. USART IO Data Register UDR
UDR merupakan register 8 bit yang terdiri dari 2 buah dengan alamat yang sama, yang digunakan sebagai tempat untuk menyimpan data yang akan dikirimkan TXB atau
tempat data diterima RXB sebelum data tersebut dibaca [13].
Gambar 2.22. Register UDR [12]
2.12. Sound Card
Sound Card atau kartu suara adalah perangkat keras pada PClaptop yang berguna
untuk mengolah audio atau suara . Sound Card memiliki 4 fungsi utama , yaitu sebagai synthesizer, sebagai MIDI interface, pengkonversi data analog ke digital misalnya
merekam suara dari mikrofon, dan pengkonversi data digital ke analog misalnya saat memproduksi suara dari speaker . Secara umum sound card memiliki beberapa fungsi :
1. Digital Signal Processing
Berfungsi untuk mengolah sinyal audio baik analog maupun digital. Proses pengolahan dibagi dalam 2 bentuk yaitu Analog to Digital Converter ADC dan
Digital to Analog Converter DAC. Proses ADC biasa dilakukan saat menangkap
sinyal listrik dari mikrofon, sedangkan proses DAC dilakukan saat mengeluarkan output
sinyal analog ke speaker. 2.
Synthesizersintesis Melalui teknologi sintesis Frequency Modulation FM dapat menghasilkan suara
yang jernih. Sinyal suara disimulasikan menggunakan algoritma tertentu sehingga menghasilkan sine wave. Hal tersebut menghasilkan suara yang mirip dengan suara
sumber aslinya. 3.
MIDI Musical Instrument Digital Interface MIDI adalah standar protokol yang memungkinkan perangkat elektronik dapat
melakukan sinkronisasi sehingga dapat saling berkomunikasi [17].
Ada 3 jenis sound card berdasarkan kondisi pemasangan yaitu Sound Card On Board
, Sound Card Off Board, dan Sound Card External. Sound card pada perangkat PClaptop biasanya sudah terpasang langsung pada motherboard atau biasa disebut Sound
Card On Board. Sound Card Off Board pemasangannya pada slot ISAPCI pada
motherboard . Sound Card External pemasangannya dihubungkan ke komputer melalui
port eksternal seperti USB atau FireWire [17].
Gambar 2.23. Bentuk sound card PC[17]
2.13. Momen GayaTorsi
Momen Gaya Torsi τ adalah kemampuan gaya F memutarmerotasi benda terhadap poros diam. Sehingga semakin besar torsi τ maka gaya F memutar benda pun
semakin besar [18]. Rumus :
τ = F r sin ϴ 2.10
keterangan : τ = Torsi N-m
r = Jarak dari titik pangakal gaya sampai sumbu putar F = Gaya N, F = m x g
ϴ = Derajat sumbu putar
2.14. Motor Servo
Motor servo merupakan motor DC yang seudah dilengkapi dengan sistem kontrol didalamnya. Pada aplikasinya, motor servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup,
sehingga dapat menangani perubahan posisi secara tepat dan akurat [27].
Gambar 2.24. Model fisik motor servo [19]
