Sistem Elektronik Implementasi Lengan Robot .1 Bentuk Fisik Hardware dan Konsep Kerja Lengan Robot
Pada program ini berfungsi untuk memberikan nilai OCR untuk menentukan sudut yang diinginkan sesuai kondisi. Program diatas salah satu kondisi lengan robot pada
kondisi awal. Pada tabel 4.2. menunjukan semua kondisi dan nilai OCR masing masing servo sesuai sudut yang ditentukan.
Tabel 4.2. Nilai OCR setiap kondisi pada masing masing data pada servo
KONDISI DATA 1
DATA 2 DATA 3
DATA 4 AWAL
70 53
85 89
AMBILBOLA
111 62
90 122
AMBILKUBUS
31 66
85 122
AMBILBALOK
48 78
67 122
AMBILTABUNG 94
80 75
122
LETAKBENDA 70
74 78
89
SIAGA GRIP 70
53 85
122 Semua nilai OCR yang ditunjukan pada tabel 4.2. sesuai dengan pengujian dan
mengacu pada tabel 3.3 sesuai sudut yang ditentukan pada setiap kondisi. Pergerakan motor servo tersebut dilakukan secara bertahap satu persatu. Program ditulis sebagai
berikut.
void gerak_kubus {
siaga; delay_ms1000;
for data3=85;data3=86;data3++ {
delay_ms50; };
for data1=70;data1=33;data1-- {
delay_ms50; };
for data2=53;data2=66;data2++ {
delay_ms50; };
for data4=89;data4=122;data4++ {
delay_ms50; };
ambilkubus; delay_ms1000;
for data2=58;data2=53;data2-- {
delay_ms50; };
for data3=88;data3=85;data3-- {
delay_ms50; };
for data1=31;data1=70;data1++ {
delay_ms50; };
siaga_grip; delay_ms1000;
for data3=85;data3=78;data3-- {
delay_ms50; };
for data2=53;data2=74;data2++ {
delay_ms50; };
for data4=122;data4=89;data4-- {
delay_ms50; };
letak_benda; delay_ms1000;
for data2=74;data2=53;data2-- {
delay_ms50; };
for data3=78;data3=85;data3++ {
delay_ms50; };
siaga; delay_ms1000;
}
Program pergerakan ini salah satu contoh program dimana lengan robot akan mengambil kubus. Program keseluruan lengan robot dapat dilihat pada lampiran L37
Untuk mempermudah dalam penentuan tahapan sudut motor servo, digunakan fungsi “for”
untuk mencacah nilai OCR secara satu per satu. Setiap tahap diberikan fungsi “for” dan
diberi “delay” supaya pergerakan lengan robot lebih halus dan pelan. Semakin besar nilai delay yang digunakan maka lebih kasar dan cepat sehingga diperlukan ketepatan
pemberian delay supaya pergerakan lengan robot bergerak rapi dan efektif. Program pengambilan kubus mengacu pada flowchart 3.20. Program pergerakan lainnya sama
seperti program pengambilan kubus hanya berbeda nilai OCR pada setiap kondisi.